Выполнив этот обычай древнерусских воевод, отправлявшихся в опасные походы, князь Пожарский догнал ополчение в Ростове. Здесь его застали посланцы из Белоозера, которые просили о помощи. Остерегаясь предательского удара со стороны шведов, он направил Григория Образцова с отрядом ратников в 500–600 человек на Белоозеро. В Ростов к воеводе прибыл из-под Москвы атаман Кручина Внуков с товарищами. Казачий круг, послал их, чтобы уведомить князя Дмитрия о бегстве Заруцкого. Минин и Пожарский наградили Внукова жалованьем и отпустили с добрыми словами. Во время похода к ополчению не раз приезжали казаки из подмосковных «таборов» разведать, не затевается ли что-нибудь против них. Но Дмитрий Пожарский и Кузьма Минин принимали их неизменно приветливо, одаривали деньгами и сукнами и отпускали назад под Москву.
В середине августа 1612 года земское ополчение раскинуло свой лагерь у стен Троице-Сергиева монастыря. Пожарский с Мининым хотели воспользоваться услугами богатого и влиятельного монастыря, чтобы договориться с подмосковными «таборами» о совместных действиях. Однако эта попытка не удалась из-за несогласия Трубецкого.
Известие от воевод передовых отрядов о движении к Москве войск гетмана Ходкевича заставило ускорить движение земской рати под стены столицы. 18 августа Пожарский повел ополчение на столицу. Но перед этим он отправил вперед отряд стольника князя Василия Туренина, приказав ему встать в Москве у Чертольских (ныне Пречистенские) ворот отдельно от казаков. Основные силы Дмитрий Пожарский приказал расположить у Арбатских ворот. Тем самым войску Ходкевича перекрывался основной путь в Кремль. Решение полководца разбить свой лагерь на направлении возможного главного удара свидетельствовало о его желании сражаться до конца.
Дозорные, высланные вперед, провели рекогносцировку местности в районе Арбатских ворот. Воеводы предполагали преодолеть оставшееся до Москвы расстояние за два дня, Земское войско торопилось. На следующий день полки Пожарского подошли к Ростокино, что в пяти верстах от столицы на берегу реки Яузы. Был дан приказ расположиться лагерем на ночлег. Тысячи костров запылали на яузских берегах.
Из казачьих «таборов» Трубецкой беспрестанно слал к Пожарскому гонцов, призывая его в свой лагерь. Подмосковные полки располагались у Крымского двора (близ Крымского моста). Казаки провели под Москвой больше года и успели укрепить свой яузский острог высокими валами. Внутри их лагеря было много брошенных землянок, шалашей и изб. Ярославские ратные люди могли бы удобно расположиться в них, но Пожарский и Минин решительно отвергли предложения «казачьего боярина». «Сонет всея земли», не доверяя казачеству, решил с ним в одном месте не располагаться.
На это решение командования второго земского ополчения повлияло и то, что позиция подмосковных полков не годилась для предстоящего сражения, так как находилась в стороне от Можайской дороги, по которой к Москве подходил Ходкевич. Князь Дмитрий решил расположить свою рать в западных городских кварталах, чтобы преградить путь неприятелю в Кремль.
Переночевав на берегах Яузы, войско Пожарского утром 20 августа вступило в Москву. Прошло полтора года с того дня, как тяжелораненый воевода покинул горящую столицу. Городские руины остались немыми свидетелями бед, выпавших на долю москвичей. Пройдя пожарища, ополчение заняло Арбатские ворота и весь район между Арбатскими и Чертольскими воротами. Пожарский расположил отряды ополченцев у стен Белого города по Земляному валу, господствовавшему над близлежащей местностью. На левом фланге, который у Чертольских ворот и у Алексеевской башни примыкал непосредственно к Москве-реке, расположился отряд под начальством князя Туренина. Правый фланг земской рати прикрывал отряд Дмитриева и Левашова, укрепившийся у Петровских ворот. Тверские прикрывал отряд князя Лопаты-Пожарского.
Пожарский приказал сооружать земляные укрепления, рыть окопы для размещения стрельцов с «огненным боем». Часть пищальников была расположена на стенах Белого города. До глубокой ночи ополченцы, в основном «даточные люди» (пожизненно военнообязанные крестьяне), сооружали деревянный острожек и рыли вокруг него глубокий ров. Множество москвичей помогали ратникам.
Занятые народными ополченцами позиции были сильны тем, что они опирались из каменные стены Белого города, где были установлены пушки, и шли по Земляному валу, который господствовал над всей низиной, тянувшейся по направлению к Воробьевым горам. Пожарский, как главнокомандующий, предвидел, что гетман поведет наступление от Новодевичьего монастыря на Белый город, чтобы затем прорваться в Кремль. Вот почему именно на этом направлении князь Дмитрий сосредоточил свои главные силы и постарался как можно лучше укрепиться. Помощниками его здесь были Кузьма Минин и воевода Иван Андреевич Хованский, в Смутное время принимавший деятельное участие в борьбе с самозванцами и поляками.