Древнеримская городская цивилизация, находившаяся под влиянием этрусков, развивалась в сильной зависимости от азиатской модели. Буквально все здесь напоминало о городах Малой Азии. Это касалось ритуалов, сопровождавших основание города, его квадратной планировки с четырьмя главными улицами (перенесенной позднее испанцами в Южную Америку), расположения военных и жреческих учреждений в центре квадрата, образующего город. В средневековых церквах присутствовал шумерский декор и его мотивы.
В старейших городах к северу от Альп, а это были кельтские oppida (города), существовали как аристократические кварталы, так и купеческие, а также кварталы для отправления религиозных культов. Германские oppida были местом убежища, поэтому здесь возводились оборонительные укрепления (burgs); одновременно они были религиозными и политическими центрами и местом проведения ярмарок. На севере города вырастали из небольших купеческих поселений-колоний, окруженных частоколом, где торговцы имели свои склады. Постепенно различия между бургами и купеческими поселениями стерлись. Обычай купцов селиться в одном выбранном месте в значительной степени повлиял на рост первых средневековых городов.
Именно в тех обществах, где все их участники равным образом разделяли торговые риски, появилась система гильдий, корпораций и братств. Гильдии способствовали развитию экономики средневековых городов, часто ожесточенно соперничавших друг с другом. Яркое представление об их истории дают нам устраиваемые горожанами торжественные процессии, проходящие во время ежегодных фестивалей святого покровителя города во Флоренции, Сиене и некоторых небольших итальянских городках. Сохранились средневековые полотна, на которых изображены члены гильдий при оружии и в парадных одеяниях своих братств, во главе процессий, участники которых гордо проходят по улицам своих городов и несут цеховые знамена, статуи святых и их мощи.
Города на севере Европы вырастали из поселений, где оседали бродячие торговцы и становились купцами. В Кёльне, Регенсбурге, Вердене и Намюре еще до XI в. первоначальное поселение огораживали крепостными стенами; в других же местах, таких как Майнц, Камбре, Реймс, Бове, Нуайон и Турне, стены, сохранившиеся со времен Древнего Рима, подновляли и укрепляли, чтобы защититься от норманнов. Верден в X в. был важным центром торговли рабами; их привозили со славянского Востока и продавали на юге, в частности в Испании, где был спрос на евнухов при дворах халифов. В XI в. появился еще один тип города – епископальный город (civitates), находившийся под защитой крепостных стен; в его окрестностях существовали также купеческие поселения; в качестве примера таких городов можно назвать Льеж, Вюрцбург и Магдебург.
По мере развития городов постепенно формировался городской патрициат, который подражал в своем поведении земельной аристократии и предпринимал попытки добиться равных с ней прав, в том числе и через заключение с ее представителями брачных союзов. Однако в Северо-Западной Европе пропасть между наследственной земельной аристократией и городским патрициатом так и не была преодолена и этот социальный раскол в средневековом обществе продолжал существовать.
В XII–XIII вв. медленно утверждался принцип «городской воздух делает человека свободным», хотя он ни в коей мере не стал определяющим. Города приобрели право убежища и постарались обезопасить себя от посягательств сеньоров на свои муниципальные права. Идея свободы лежала в основании всех таких законодательств. Город ассоциировался с libertas — свободой; город был оазисом свободы под защитой закона. Люди наводняли города в поисках работы, хлеба, справедливости и крова над головой.
В Италии юридическое понятие «городского мира», унаследованное от лангобардов, уже утвердилось к XII в. Конституция 958 г. города Генуя, которая представляет собой хартию вольностей, принятую в интересах ее жителей и подтвержденную итальянскими королями Беренгаром II и его соправителем Адальбертом II, является самым ранним примером хартии подобного рода. Хотя в Испании в этот период времени имелись похожие законодательные акты. И в Италии, и в Испании городской статус подтверждался дарованным королем правом иммунитета, и эта королевская привилегия даровалась городу в каждом конкретном случае. В Северной Европе странствующие купцы сами отдавали себя под защиту короля и тем самым получили у него признание за ними обычного права, легшего в основу муниципального права в областях к северу от Альп. Во многих случаях принцип «городской воздух делает человека свободным» служил политике правительства, как в Испании, где жителям было необходимо отстраивать свои города после завершения Реконкисты.