Иноземные части в русских войсках были сначала немногочисленны, это была личная охрана государей (например, Василия III, Лжедмитрия I) и вспомогательные отряды из числа малых народностей. Но постепенно их количество возрастало. Например, в поход 1578 г. выступили всего 400 человек «немец», а через десятилетие только поляков и казаков (черкас) было 4 тысячи. Европейские наемники на московской службе получали поместья (100–400 десятин), «кормовые деньги» на обзаведение (в том числе на семена), богатую одежду (включая меховые шубы), «кормы» (в том числе мед — крепкий напиток, запретный для обычных москвичей). Это были выгодные условия, и Москва в общем не испытывала недостатка в желающих служить. Зато появился недостаток в деньгах, которые были с трудом изысканы Избранной радой (реформы 50-х гг. были порождены в известной степени именно этим). Вторично острейшая нужда в деньгах на армию возникла с началом Ливонской войны, став одной из причин введения опричнины. Эта война вообще вскрыла многие недостатки в русском войске: например, сразу обнаружился недобор дворянской конницы: верстанием охватили почти детей, которых уже с 12 лет включали в списки и верстали поместьем (Иванец, сын князя Андрея Львовича Зубатого, «новик» 1558/9 г., был «осмотрен в Москве», причем выяснилось, что он «телом мал — 12 лет», но все же «дан в службу, срок на 3 года»). Неудачи последнего периода заставили всерьез подумать о перемене военной системы, но для коренной реформы уже не оставалось средств, и существенные изменения в военном деле Москвы наметились уже в XVII в.
В XVII в. дворянская конница оставалась многочисленной, но ее роль в войнах на Западе все более сходила на нет. При осаде и обороне крепостей (в которых и состояла зачастую цель кампании) обилие иррегулярной кавалерии вообще доставляло больше помех, внося дезорганизацию и создавая трудности со снабжением. Для успешной войны с Речью Посполитой или Швецией требовалась обученная действиям в строю и вооруженная огнестрельным оружием пехота, инженерные войска и артиллерия, а также не столь многочисленная, но профессиональная, управляемая и упорная в ближнем бою кавалерия. Поэтому правительство было постоянно озабочено развитием системы наемных отрядов, а также созданием и умножением полков «европейского строя». Из людей «по прибору» (вольнонаемных служилых на государственном жалованьи) составлялись десятки слобод стрелецких и солдатских полков. В Москве военные слободы лежали внутри Белого (4 слободы) и Земляного (23 слободы) города. Обычно слобода заселялась одним полком и включала 500–1000 воинов, часто получая название по имени командира полка (например, Зубовская, Сухаревская). Вне стен их не ставили, предпочитая отводить, в случае нужды, земли черных слобод, которые переселяли за город. Это объяснимо: стрельцы постепенно стали опорой власти и постоянно росли в числе: с 7600 в начале века их стало к 1681 г. 22 500 человек. В мирное время они несли караульную и полицейскую службу, а поскольку жалованья вечно не хватало, в свободное время занимались промыслами и торговлей. (Стрельцы должны были получать ежегодно 5–10 руб., то есть гораздо меньше, чем многие мастера Оружейной палаты; 40 пудов ржи и столько же овса; сукно на кафтан.) Наиболее привилегированной частью был Стремянной полк — личная охрана государя из стрельцов. Менее престижной считалась служба солдат, жалованье которых уступало стрелецкому. В Москве стояли два солдатских полка (Аггея Шепелева и Матвея Кравкова), в которых все офицеры были русскими (офицеры солдатских, рейтарских и драгунских полков «в городах» могли быть иноземцами). Москва была вообще сильно военизирована, здесь помещались части, охранявшие городские стены и ворота (две Воротничьих слободы и пушкари, вместе с мастерами-ремонтниками насчитывавшие 500 человек), казаки и другие отряды (была даже Капитанская слобода). Офицеры и солдаты, служившие в иноземных частях, населяли Немецкую слободу. В конце концов, именно им и суждено было обучить два первых «потешных» полка, Семеновский и Преображенский, которые положили начало формированию Петром I регулярной русской армии.