Пока в Курге происходили кровопролитные схватки, на исторической арене Южной Индии возникла могущественная империя Виджаянагар. В XIV веке непокорные Ченгалва превратились в ее вассалов. Возвышение и расцвет Виджаянагара были яркими, но краткими. В 1565 году Виджаянагар пал под ударами мусульманских армий Великого Могола. Вассалы Виджаянагара, в том числе и Ченгалвы, объявили себя независимыми. Но Кург к этому времени, пережив ряд необратимых процессов, стал несколько иным. Родовые вожди кургов постепенно набирали силу и становились мелкими феодалами. Воинственные, привыкшие к независимости, они стремились к власти и захвату новых земель. Их деревни превращались в феодальные ставки, родовые жилища — в крепости, а зависимые от них бедные соплеменники — в слуг и воинов.
Вожди, именовавшиеся найяками, старались расширить свою территорию за счет себе подобных. Кург охватила жестокая феодальная усобица. Найяк воевал с найяком, род поднимался на род. Когда кончались открытые кровопролитные стычки, начиналась кровная месть. Именно родовая система в условиях феодальной усобицы стала ее основой. Членов враждебного рода подстерегали в густых лесах кинжал и копье. На их дома нападали, не щадя ни женщин, ни детей. Дух рыцарства и обостренное чувство чести были брошены под копыта лошадей, стремительно несущих кургских воинов по лесным и горным дорогам. Воины оставляли позади кровь и пепелища. Коварство и хитрость, жестокость и лицемерие — качества, ранее неизвестные кургам, стали цениться и не находили осуждения. Никто не чувствовал себя в безопасности: ни феодал, ни простой крестьянин. Перед страшным ликом родовой кровной мести они были равны. Каждый из них принадлежал своему клану, а эти кланы иногда союзничали, но чаще враждовали. Поэтому вокруг когда-то мирных домов появились глубокие траншеи. Те траншеи, которые позволяли обороняться и затрудняли нападение противника. И сейчас эти траншеи окружают дома кургов, похожие на крепости.
Кургская знать окрепла и утратила почтение и уважение к своим традиционным правителям. Каждый мелкий феодал претендовал на эту роль. Князья Ченгалвы теряли власть и с трудом отстояли небольшую территорию. Теперь Кургом управляли восемь вождей. И Ченгалва был одним из них. С гибелью последнего князя Ченгалва в майсурской войне 1644 г. династия прекратила свое существование.
Именно феодальной усобице и постоянной межродовой вражде Кург обязан новой и последней династией. В истории Курга она называется лингаятские раджи.
В конце XVI века из Майсура в Кург, где бушевала усобица и почти каждый день приносил кровавые столкновения, пришел проповедник. Устная традиция повествует о том, что он принадлежал к княжескому роду Иккери. Проповедник был из секты майсурских лингаятов, или шиваитов. Поселился он в уединенном месте и стал рассказывать местным крестьянам о новой религии, о могущественном боге Шиве и праведных почитателях его культа — лингаятах. Человек этот обладал большой силой духа и искусством красиво говорить. Его слушали и за речи и проповеди платили ему рисом. Проповедник ежегодно собирал обильную жатву, значительно превышавшую урожай любого кургского феодала. Тот, кто имеет в Курге рис, имеет, многое. Дом его рос и укреплялся. Проповедник стал одним из богатых людей Курга. Но не рис был его основным богатством. Души бесхитростных и мужественных людей, поверивших ему и его богам, — вот что могло дать ему неизмеримо больше, чем закрома с зерном. Когда он осознал это, то понял, что пробил его час. Проповедник сел на боевого коня и взял в руки меч. Его приверженцы последовали примеру своего духовного пастыря, а потом объявили его правителем Халери. Интригами и подкупами, используя своих приверженцев, которые были теперь почти в каждом уголке Курга, он сталкивал враждующие роды и враждующих вождей. В 1600 году, на пороге нового века, проповедник стал единовластным королем, или раджей Курга, основателем последней кургской династии Вирараджей Первым Лингаятом. Лингаятские раджи вписали одну из ярчайших и драматических страниц в позднюю историю Курга.