Панорамные камеры осматривают окружающее пространство с помощью зеркала, которое совершает вращательное и колебательное движение. Световой поток от предмета попадает на зеркало, которое его отклоняет и направляет в объектив. Диафрагма, размещенная в его фокусе, вырезает часть светового потока, определяя разрешающую способность системы и четкость изображения. Затем световая энергия в фотоэлектронном умножителе преобразуется в электрический сигнал. Панорамная телевизионная система работает во время остановок лунохода и передает изображение неподвижных объектов, окружающей местности, Солнца, Земли… Эта система с большим углом зрения: у камер вертикального обзора это телесный угол сечением 360 градусов на 30 градусов; у камер бокового обзора — 180 градусов на 30 градусов. Четкость изображения такой системы раз в 10 выше, чем четкость изображения на экране обычного телевизора, к которому привыкли. А это, в свою очередь, позволяет применять такие камеры не только для навигационных целей, но и для научных изысканий. С их помощью проводятся морфологические и топографические исследования лунной поверхности.
Арсентий Дмитриевич разместил на луноходе и эту систему. Две камеры вертикального обзора и две камеры бокового обзора в сочетании с передними телекамерами полностью решили задачу осмотра лунной поверхности. Луноход научили видеть. Одна из многих задач, связанных с созданием станции, была решена.
Одно из «событий» сетевого графика можно было отмечать — «Выполнено».
В море Дождей
Георгий Николаевич Бабакин сидел за своим большим, покрытым темно-зеленым сукном письменным столом. Он говорил с кем-то по телефону, плечом прижав трубку к уху. Разговор был, видимо, не очень важный — односложные вялые ответы Бабакина «да», «нет», «возможно», говорили об этом.
Разговаривая, Бабакин просматривал бумаги, лежащие перед ним, решив совместить сразу два дела. Вдруг возникший за его спиной непонятный шорох отвлек его от этих занятий. Он обернулся на шум — взгляд его остановился на открытой двери, ведущей в комнату отдыха, находящуюся позади кабинета. Георгий Николаевич с надеждой посмотрел на образовавшийся проем — ну, хоть бы кто-нибудь вошел и отвлек его от этой нудной, бесполезной и, кажется, бесконечной беседы…
На ковровой дорожке, ведущей от этой двери к другой, в приемную, показалось небольшое странное сооружение, очень уж напоминающее детскую игрушку-грузовичок не грузовичок, тележку не тележку… Хотя почему не тележку? Конечно, тележку-платформу на четырех колесиках. Чем не тележка? На куполе, накрывавшем платформу, краснели буквы «СССР».
Тележка двигалась медленно, уверенно. Из щели, образованной приоткрытой дверью, змеился, соединенный с нею, черный кабель. Тележка ехала по прямой, неотвратимо приближаясь к краю письменного стола.
— Ну, все понял, — радостно воскликнул в трубку Бабакин, — ты извини, пожалуйста, тут ко мне пришли по срочному делу, так что договорим позже. — Он положил трубку на рычаг, встал из-за стола, перешагнул через провод, подошел к двери и рывком широко распахнул ее.
— Что, Георгий Николаевич, испугался? — Семен Крупнов, начальник электротехнического отдела, явно был доволен произведенным эффектом.
— Просто сил моих нет, как испугался, — подыгрывая ему ответил Бабакин. — Давайте, заходите, — он отошел от двери, давая возможность гостям пройти в кабинет.
Тележка, наконец, остановилась, уткнувшись в стену.
— Не сломалась? — обеспокоенно спросил Бабакин, присев рядом с тележкой на корточки.
— Не должна, — уверенно ответил Крупнов и, слегка приподняв, развернул тележку. Она снова поехала.
— А понял… — Бабакин удовлетворенно хмыкнул. Перед тележкой на кронштейне был укреплен бампер. Бабакин внимательно осмотрел его. Бампер был с «хитринкой» — конструкция позволяла ему занимать в пространстве несколько положений. В зависимости от типа препятствий, возникающих перед ним. Сейчас, к примеру, при упоре в преграду, бампер слегка подался назад и замкнул контакты останова.
— Сигнализатор препятствий. — С удовольствием показал на него Крупнов.
— Ладно. С упором ясно… Да остановите же ее, — попросил Бабакин. — Давайте разберемся.
Тележка, управляемая кем-то невидимым, остановилась.
— А вот, если случится так, — Георгий Николаевич поднял ее без видимых усилий и поставил на длинный «совещательный» стол. — Трогай, — скомандовал он.
Тележка покатилась по поверхности стола, к краю, к неминуемой своей гибели. «Обрыв» высотой более метра неотвратимо приближался, еще несколько миллиметров и… И вдруг тележка, как вкопанная, замерла. Опасность была ликвидирована во время — бампер поддерживаемый при движении небольшим колесом провалился в открывшийся внезапно перед тележкой провал. И снова замкнулись контакты останова…
— Ну, молодцы, — Бабакин явно был доволен. — Значит так, резюмировал он, — наш заводской детский сад обеспечить хорошими игрушками мы сможем, тут и вопросов нет. А вот, что конкретно это дает нам, людям вышедшим уже давно из детского возраста? Где Синев и Дубравин? — вдруг встревожился он.
— В вашей комнате отдыха, колдуют за пультом управления… — Крупнов замялся, — лунохода… луноходика, — поправился он.
— Давай их сюда, будем разбираться.
А разбираться, действительно, уже было пора. Принцип вождения будущего лунохода, доморощенная модель которого, изготовленная электриками нашего КБ, успешно бегала по кабинету, был еще во многом неясен. А вот средства «видения» уже были учтены при компоновке лунохода, и их конкретные характеристики подвергались всестороннему осмысливанию. В общем, вопрос «можно ли управлять подвижным аппаратом, если местность, лежащую перед ним, водитель будет видеть не непрерывно, как это обычно бывает в нашей земной жизни, а дискретно» ждал еще своего разрешения. По мнению наших электриков, которым на этом первом этапе поручили заняться вопросами вождения, эта модель, далекий прообраз будущего лунохода, должна была помочь нащупать правильные ответы на многие, еще не ясные, вопросы.
Работая с этой моделью, электрики предполагали оценить и влияние на управление лунохода временной задержки соответствующей времени, которое требуется радиоволне, чтобы пройти двойное расстояние от Земли до Луны. Создавая тележку, электрики поставили перед собой еще одну важную цель — уже сейчас, на первоначальном этапе, хотя бы грубо, приближенно, — представить себе будущий орган управления первенца инопланетного транспорта. Тут мнения специалистов расходились и однозначного ответа на этот вопрос не было.
Сегодня, когда луноходы наездили по Луне десятки километров, многое прояснилось. Сейчас принято, как должное, как постулат, что в качестве органа управления водитель оснащен рукояткой, рычагом, чье пространственное положение определяет направление перемещения лунохода. Установил, скажем, водитель рукоятку, к примеру, «от себя», — луноход поехал вперед, взял ее «на себя» — назад. А тогда… Тогда принцип управления выбирался постепенно, с трудом он появлялся и уточнялся в результате длительного осмысливания задач, возлагаемых на луноход, после всесторонних обсуждений, подкреплялся практикой.
— Обычное рулевое управление, ну, скажем, автомобильное в данном случае совершенно непригодно. — Безаппеляционность утверждения противника этого способа нуждалась все же в доказательстве. — Потому что для старт-стопного «поехал — остановился» движения возможности такой системы просто избыточны. И потому система будет излишне сложной и ненадежной. Это ведь всем понятно! — в сердцах восклицал спорщик. — Вот, если бы мы двигались непрерывно… — задумывался он. — Нет, дискретная задача требует и дискретного исполнения!
— Никто и не спорит, — оппонент был спокоен. — Я тоже не сторонник рулевого управления, поскольку оно требует еще и педалей, например…
— Это уже хорошо, что мы оба против… А что в замен? Может есть смысл приспособить кнопки?
— Вот уж, нет — единомышленники оказывались по разные стороны «баррикады». — Кнопочное управление явно неприемлемо. — И в ответ на немой вопрос собеседника, разъяснял свою позицию: