30 августа русское войско переправилось через Оку и вскоре пришло «на место, называемое Березуй, за двадцать два поприща до Дона» (теперь д. Березово, на Епифанской дороге). «Тогда же князь великий отпустил в поле под Орду избранного своего боярина и крепкого воеводу Семена Мелика и с ним избранных своих Игнатия Креня, Фому Тынину, Петра Горского, Карпа Александрова, Петра Чирикова и иных многих нарочитых и мужественных, чтобы встретились со стражей татарской и подали скоро весть. И двинулся с того места великий князь тихо к Дону, вести получая, и внезапно пришли к нему двое от сторожей его, Петр Горский и Карп Александров, и привели языка знатного от двора царева, от сановитых царевых. Тот язык поведал: „Ныне царь на Кузмине-гати, не спешит, но ожидает Олега князя Рязанского и Ягайла князя Олгердовича Литовского, а о войске, собранном московским князем Дмитрием, не знает и встречи с ним не ждет. Через три дня будет на Дону“. И спросили его о силе Мамаевой, сколько есть, он же сказал: „Многое множество есть бесчисленно!“».
Нужно было решать, что делать дальше, — 5 сентября русское войско подошло к Дону, к устью реки Непрядвы. Собралась уже вся русская сила. По словам летописца, «тут пришло много пешего воинства, и жители, и купцы со всех земель и городов, и было страшно видеть, какое множество людей собралось, готовясь в поле против татар».
Великий князь Дмитрий Иванович собрал в деревне Чернова военный совет и спросил своих соратников: «Что сотворим? Где битву устроим против безбожных сих татар, на сей стороне Дона или на другой стороне Дона?» Мнение собравшихся князей и воевод было единодушным: «Если останемся здесь, слабо будет воинство русское, если же на другую сторону Дона перейдем, то крепко и мужественно будет, потому что от промедления все отчаются, с часу на час смерти ожидая. Если одолеем татар, будет слава тебе и всем, если избиты будем от них, то общей смертью все вместе умрем!» Тогда великий князь Дмитрий Иванович приказал: «Братья! Лучше честная смерть, чем злая жизнь. Лучше было не выходить против врага, чем пойти и, ничего не сделав, возвратиться вспять. Перейдем все за Дон и там положим головы свои!» И великий князь «повелел каждому полку строить мосты через Дон, а самим в доспехи наряжаться».
6 сентября по пяти мостам началась переправа через Дон. В ночь на 7 сентября последние русские рати перешли через Дон и разрушили за собой мосты: отступать никто не собирался.
Утром 7 сентября русские полки вышли на Куликово поле, расположенное между Доном и Непрядвой. Здесь русские воеводы начали строить полки для боя. Их прикрывала сильная «сторожа» под командованием Семена Мелика, которая вступила в бой с авангардами ордынцев и нанесла им серьезный урон. Мамай был уже на Гусином броде, в 8–9 км от устья Непрядвы, и мог дойти до Куликова поля очень быстро. Мелик слал гонцов князю Дмитрию «исполниться, чтобы не упредили поганые». Русские полки приняли боевой порядок.
В центре находился «большой полк» великого московского князя, на флангах — полк правой руки под командованием князя Андрея Ольгердовича и полк левой руки во главе с князьями Василием Ярославским и Феодором Моложским. Другой Ольгердович — князь Дмитрий командовал резервным полком, тоже расположившимся слева, позади общего строя. Вперед выдвинулся сторожевой полк князей Симеона Оболенского и Иоанна Тарусского. В Зеленой дубраве, позади левого фланга, спрятался засадный полк брата великого князя Владимира Андреевича и воеводы Дмитрия Боброк-Волынского. «И исполчились христианские полки все, и возложили на себя доспехи, и стали на поле Куликовом, на устье Непрядвы-реки; было то поле велико и чисто…» Но в этот день ордынцы не подошли.
Утром 8 сентября был сильный туман, «мгла великая по всей земле, как тьма». Когда часам к 11 утра туман рассеялся, Дмитрий Иванович «повелел полкам своим выступать, и внезапно сила татарская пошла с холмов». Русский и ордынский строй, ощетинившись копьями, стали друг против друга, «и не было места, где им расступиться… И страшно было видеть две силы великие, сходящиеся на кровопролитие, на скорую смерть…»
Еще до начала боя «князь великий, утвердив полки, пришел под свое черное знамя, и слез с коня своего, и снял с себя одежду свою царскую, и позвал любимца своего, которого любил больше всех, Михаила Андреевича Бренка, и повелел сесть на своего коня, и одежду свою царскую возложил на него», а сам в одежде и доспехах простого дружинника «прежде всех стал на бой, на первом оступе, и в лице (т. е. в передней линии) с татарами много бился». Мамай же с тремя князьями наблюдал за битвой с расположенного позади ордынского строя Красного холма.