В удельные времена появились особые княжеские слуги — слуги под дворским — подчиненные дворецкому и владевшие имениями, пожалованными им из дворцовых земель князя. Имения-поместья давались не в собственность, а при условии княжеской службы и отбирались при уходе от князя. Поместье представляло собой деревню или несколько деревень с селом в центре, с пашенной землей, лугами и лесом.
Тогда же появились и дворные люди или дворяне, отличавшиеся от дворных слуг — наименование слуга было более почетным, чем наименование человек какого-то князя или боярина. Дворные люди или дворяне были, как правило, несвободными зависимыми дворовыми людьми, жившими при княжеском дворе для выполнения особых княжеских поручений или личных услуг. Слово «дворянин» впервые встречается в суздальской летописи в рассказе об убиении великого князя Андрея Боголюбского в 1175 году. Во времена уделов дворянами стали называть княжеских холопов и часть младших дружинников, живших во дворе князя. Они служили ключниками, тиунами, казначеями, посольскими — сельскими приказчиками, исполняли многочисленные обязанности по управлению княжеским двором. Во время войны или военных походов дворяне вместе с дворными слугами составляли особый княжеский полк. Главной службой княжеских слуг и дворян была служба военная.
В мирное время бояре и княжеские слуги служили наместниками и волостелями. Высший разряд княжеских слуг — введенные бояре — введенные во дворец для постоянной помощи князю в управлении государством — были советниками князя и составляли княжескую думу, служили тысяцкими, дворецкими, казначеями, окольничими.
Во главе княжеской службы стоял тысяцкий — предводитель земских полков и городского и сельского ополчения.
Главный дворский или дворецкий ведал двором и дворцом князя в стольном городе, всеми княжескими землями, контролировал владельцев этих земель, вел все княжеское хозяйство. Ему подчинялись княжеские слуги, дворяне и все дворские, ведавшие дворами и дворцами князя в других городах княжества.
Следующей по рангу была чисто придворная должность окольничего. Окольничие сопровождали великого князя во всех их походах и поездках. Позднее окольничие всегда ездили впереди княжеского поезда, оборудовали стоянки и назначали дворы для княжеской свиты, ведали состоянием дорог и мостов.
Дворцовое хозяйство делилось на составные части — пути, что дословно означало «прок, выгода, доход». Существовал Сокольничий путь, ведавший княжеской птичьей охотой, Конюший путь, занимавшийся конюхами, лошадьми и государственными лугами. Известны Ловчий, Чашничий и Стольничий пути, имевшие слободы по производству воска, сбору меда, ловли рыбы и пушного зверя. Кормления и пути жаловались боярам за службу в качестве вознаграждения. Часть доходов шла в пользу должностных лиц.
Казначей ведал княжеской казной, куда кроме денег входило и все ценное дворцовое имущество — золотые сосуды, цепи, кресты, драгоценные камни и меха. Казначей ведал и таможенными доходами. Боярину-казначею подчинялись все остальные казначеи и тиуны, ведавшие княжеским имуществом, хранившимся в других городах.
В конце XV века в службу Ивану Васильевичу III перешли князья западно-русских областей, принадлежавших тогда Польше и Литве — Черниговские, Воротынские, Белевские, Вяземские, Одоевские, Новосильские, Новгород-Северские. Вместе с ними, в результате долгих войн Московского государства с Польшей и Литвой, к России вернулись девятнадцать городов и семьдесят волостей. При переходе к Ивану III западно-русские князья не становились подданными Великого князя всея Руси, а получали специальное звание «служилых князей», сохранявших владетельные права на свои уделы и не имевших никакого московского чина. Однако через некоторое время после присоединения западно-русских уделов к Москве черниговские и смоленские князья получили чины бояр. Только Иван Воротынский получил почетный титул «слуги».