Кассий Херея и Корнелий Сабин разработали план убийства Калигулы и сумели реализовать его. В случае неудачи заговорщики ничего не теряли — их собственные жизни и так буквально висели на волоске, потому что император уже подозревал их в злом умысле против его священной особы. Калигуле вообще были свойственны беспочвенные, или, точнее говоря, бездоказательные, безосновательные подозрения.
По плану, следовало напасть на Калигулу во время Палатинских игр (трехдневные игры, учрежденные в честь императора Августа после его смерти), ровно в полдень, когда император должен был выходить с представления.
Главную роль добровольно взял на себя Кассий Херея. Это был заслуженный и уважаемый в Риме человек почтенного возраста, занимавший высокую должность трибуна преторианской когорты. Все эти обстоятельства не мешали Калигуле беспрестанно (и весьма изощренно — император не любил повторяться, находя это унизительным) издеваться над Кассием. Излюбленной областью для высочайших насмешек было все, связанное с делами любовными. Калигула дразнил Кассия бабником, не без задней мысли назначал ему в качестве пароля слова «Приап» или «Венера», прилюдно показывал трибуну непристойные жесты... Арсенал был велик, и столь же велика была ненависть оскорбленного Кассия, вдобавок ко всему сознававшему, что рано или поздно его душевные муки наскучат императору и настанет пора мук физических, которые неизбежно закончатся смертью.
Древние римляне обожали всяческие гадания, предсказания и знамения. Разумеется, не могло обойтись без знамений и такое грандиозное дело, как смерть тирана Калигулы. Говорили, что незадолго до его убийства статуя Юпитера, которую Калигула приказал разобрать и перевезти из Олимпии в Рим, неожиданно разразилась громоподобным раскатом хохота, испугавшим всех свидетелей чуть ли не до полусмерти. Говорили, что в Капуе молния ударила в капитолий, а в Риме она избрала своей мишенью храм Аполлона, и толковали произошедшее как знаки, предвещающие императору опасность, исходящую от слуг его.
Астролог Сулла на вопрос Калигулы о его гороскопе якобы объявил императору, что неотвратимо близится его смерть. Факт спорный, поскольку Сулле сошло с рук подобное заявление (он пережил Калигулу на много лет), во что, зная крутой нрав Калигулы, поверить невозможно. Существует также легенда, гласящая, что оракулы Фортуны Актийской посоветовали Калигуле остерегаться происков Кассия, отчего он сразу же направил убийц к некоему Кассию Лонгину, бывшему тогда проконсулом Азии, не вспомнив о том, что ненавидимого им Херея также зовут Кассием.
Калигула же, согласно его собственному рассказу, в ночь перед гибелью видел сон, в котором он стоял на небе у подножия трона Юпитера, который ударом ноги низверг его с небес на землю. В самый день убийства Калигула якобы был забрызган кровью фламинго во время жертвоприношения, что однозначно трактовалось как дурной знак...
О самом убийстве Калигулы, состоявшемся 24 января 41 года, до нас дошло две версии. Согласно первой из них, когда Калигула беседовал с мальчиками из числа римской знати, Кассий Херея подошел к нему со спины, внезапно точным ударом меча глубоко разрубил ему затылок и вскричал: «Делай свое дело!», призывая к действию своего напарника Корнелия Сабина, тоже трибуна. Тот не оплошал — молниеносно выхватил меч из ножен и по самую рукоять всадил его в грудь тирана.
Согласно другой версии, все началось с того, что центурионы из охраны императора, посвященные в заговор, оттеснили от Калигулы толпу его спутников. Затем Кассий Херея крикнул: «Получай свое!» — и, когда Калигула обернулся на крик, рассек ему подбородок своим мечом. Император свалился наземь, извиваясь от боли и крича: «Я жив! Я жив!» — после чего остальные заговорщики добили его множеством ударов (по Светонию, около тридцати). На шум прибежали императорские телохранители-германцы, и завязалась кровавая потасовка, которая, несомненно, порадовала бы Калигулу, если бы он был жив.
После смерти императора была зарублена его жена Цезония, та самая, «не отличавшаяся ни красотой, ни молодостью», а дочь Калигулы, Юлию Друзиллу, заговорщики убили, взяв за ноги и разбив ей голову об стену.
Тело Калигулы заговорщики вначале попытались сжечь на погребальном костре, но оно не сгорело целиком и было наскоро захоронено. Впоследствии останки Калигулы вырыли, сожгли до конца и погребли должным образом его сестры — Агриппина Младшая и Ливилла, после смерти брата возвратившиеся из изгнания.