Весьма важно создать в механических «руках» некоторое подобие чувства осязания.
Известно, например, что искусный машинист тяжелого пневматического молота может разбить с его помощью скорлупу ореха, не раздавив зерна! При достаточно совершенной системе управления квалифицированный оператор настолько «сливается» со своей машиной, что вырабатывает как бы осязание «на кончиках пальцев» мощной механической «руки». Оператору манипулятора во многих случаях очень важно знать, с какой силой он воздействует на тот или иной объект. Частичным решением задачи является снабжение «рук» различными индикаторами, которые могли бы показывать усилие, развиваемое клешней при захвате той или иной детали.
Очевидно, подобная сигнализация не сможет заменить чувства осязания. Удастся ли практически при работе с мощным механическим захватом, сила которого значительно превосходит человеческую, все же иметь в любой момент более или менее точное представление о развиваемом усилии? На этот и на другие важные вопросы, возникающие перед конструкторами, должны дать ответ исследователи.
Для управления манипуляторами предлагают применить сельсины. Так называются особые электрические машины, позволяющие точно повторять механическое движение на расстоянии. Механическая рука, предназначенная для выполнения хотя бы самых простейших работ под водой, должна «уметь» делать несколько различных движений. Например, для отвинчивания или завинчивания гаек необходимо вращательное движение, сжимание и разжимание клешни и несколько других движений, требующихся для приближения к гайке (т. е. вправо — влево, вверх- вниз, вперед — назад). Получается, что нужно иметь минимум пять-шесть сельсинов для осуществления такого же количества различных движений. Только в этом случае мы будем иметь возможность с большим или меньшим успехом производить простейшие работы под водой. Каждый сельсин требует пять проводов. Пять сельсинов — двадцать пять проводов. Это много, получится толстый кабель. Но главная беда не в этом. Настоящее затруднение заключается в том, что нет сельсинов, пригодных для работы в морской воде под большим давлением. Следовательно, нужно еще каждый сельсин заключать в герметичный кожух!
Но ведь уже созданы электромоторы, которые не боятся погружения в воду. Подобные электромоторы можно видеть в одном из павильонов ВДНХ. Они лежат на дне аквариума и отлично работают в воде. Обмотка статора этих моторов пропитана специальными смолами, не пропускающими воду. А ротор этих моторчиков сделан так, что влияния воды не боится. Такой электродвигатель можно использовать для вращения масляного насоса. Тогда можно применить гидравлический привод, как это и было сделано нами в первой модели манипулятора.
Пройдет немного времени, и телевизионная камера займет место водителя на таком подводном комбайне.
Трудности в развитии подводного телевидения, конечно, велики. Но мощь человеческого разума, прогресс современной техники позволят нам в конце концов преодолеть все препятствия.
Море сопротивляется, оно очень неохотно открывает человеку свои тайны. Но окно в подводный мир открывается все шире и шире. Несомненно, мы получим, наконец, возможность осмотреть и изучить дно самых глубоких морей и океанов. На экранах наших телевизоров появятся подводные ландшафты и жители пока еще почти недоступных глубин.
Под нашим наблюдением на дне будут работать машины-автоматы и полуавтоматы, начнутся разработки полезных ископаемых, возделывание подводных плантаций ценнейших растений.
Сейчас трудно даже представить себе, какие разнообразные применения может получить в будущем подводное телевидение.
