Основы классического массажа начали формироваться в XVIII в. Немецкий ученый Фридрих Гофман положил начало применению массажа в хирургии. Французский хирург Андре заложил основы применения массажа в ортопедической практике. Крупный французский клиницист Клеман Жозеф Тиссо в капитальном труде «Медицина и хирургическая гимнастика» (1781) привёл сравнительные данные об эффективных результатах применения массажа и гимнастики в хирургии, считая, что «движение может часто заменить лекарство, но ни одно лекарство не заменит движения».
Из всех приёмов массажа он отдал предпочтение растиранию, рекомендуя два способа: сухое и влажное. Ж. Тиссо писал, что «для сохранения здоровья необходимо каждое утро, лежа в постели на спине и приподняв немного согнутые в коленях ноги, растирать себе желудок и живот куском фланели, т. к. при этом увеличиваются перистальтические движения во всех кишках брюшной полости, и даже если трут все тело, это способствует испарению и кровообращению», т. е. растирание необходимо использовать в повседневной жизни не только как врачебное средство. Однако по сравнению с Древней Грецией и Римом массаж в Европе в период средневековья и до начала XIX в. не имел особого распространения.
Большую роль в становлении лечебного и оздоровительного массажа в начале XIX в. сыграл Петр Генрих Линг (1776–1839) – основатель шведской системы массажа и гимнастики. Благодаря Лингу и его последователям (Брантингу, Карлу-Августу Георгу, Гартелиусу, Мурею и многим другим) массаж и лечебная гимнастика нашли своих приверженцев во многих странах (Франции, Германии, Англии и др.). Несмотря на то, что массаж применялся давно, научного обоснования его действия на организм человека длительное время не было.
Только во второй половине XIX в. стали появляться отдельные труды медиков, пытавшихся объяснить физиологическое действие массажа. Так, французский хирург Бонне (1853) успешно применял массаж для лечения суставов. Другие французские клиницисты этого времени (Туссо, Шарко, Пидо) также применяли массаж для лечения различных заболеваний. В этот же период клиницисты Германии (Бильрот, Эсмарх, Эйленбург, Ленденбек), Англии (Барклай, Бальфур) стали посвящать массажу научные монографии, статьи. Семидесятые годы XIX в. можно охарактеризовать как время расцвета массажа.
Массаж в России также имеет многовековую историю. Древние славяне, приспосабливаясь к суровым условиям климата, мылись и парились в банях, широко используя самомассаж – похлёстывание веником по телу. На Руси при лечении ревматических болей и травм с успехом применяли растирание суставов и разминание мышц мазями, жирами и снадобьями.
В России ученым врачам принадлежит выдающаяся роль в разработке и научном обосновании массажа в клиниках. Задолго до Линга основатель отечественной терапии М. Я. Мудров широко рекомендовал использовать массаж и лечение движением; в педиатрии эти методы пропагандировали русские врачи XVIII в. С. Г. Забелин и Н. М. Амбодик.
В развитие современной методики массажа немалый вклад внесли русские ученые В. А. Манассеин, С. П. Боткин, А. А. Остроумов, Г. А. Захарьин.
Особая заслуга в вопросах научной разработки массажа здоровых людей принадлежит русскому ученому, приват-доценту Петербургской военно-медицинской академии И. В. Заблудовскому, который создал научную систему, ставшую основой современного лечебного, спортивного и гигиенического массажа.
Русским учёным XIX в. принадлежат исследования по обоснованию применения массажа при различных заболеваниях, определению показаний и противопоказаний к его назначению. Перу русских ученых XIX в. принадлежит ряд клинико-экспериментальных работ в области физиологического обоснования действия массажа на организм человека.
В конце XIX в. в России возникли центры по подготовке специалистов по лечебному массажу. В Петербурге школу массажа организовала Е. И. Залесова, в Москве – К. Г. Соловьев, в Киеве – В. К. Крамаренко. Внедрению массажа в клиники, больницы, косметические кабинеты способствовали труды Н. В. Слетова (1904). Рефлекторно-сегментарный массаж появился в XIX в. Доктор медицины А. Е. Щербак (1863–1934) изучал влияние механической вибрации и создал рефлекторно-сегментарный метод массажа.