В Испании наконец оценили достоинства Миранды, но он по-прежнему вел себя заносчиво и грубо с вышестоящими офицерами. Возможно, его задевало то, что из-за американского происхождения с ним обращаются как с солдатом второго сорта. До некоторой степени это соответствовало действительности. Миранде было двадцать с небольшим, он уже дважды успел побывать в тюрьме за непослушание. Новый командир обвинил его в сокрытии армейских денег. Их Миранде выдали для того, чтобы он рассчитался с купцом, снабжавшим полк продовольствием. Миранду также обвинили в том, что он раздел догола и избил двух своих солдат, ранив при этом одного из них мечом. Миранда отрицал эти обвинения, утверждая, что в растрате средств повинен его адъютант, а в избиении — один из солдат.
И верно, такие поступки не в характере Миранды. Он был строгим командиром, но вспыльчивость и жестокость не были свойственны ему, как и финансовая нечистоплотность.
О Миранде было доложено генерал-инспектору армии графу де О’Рейли, который, как большинство вышестоящих офицеров, недолюбливал самоуверенного южноамериканца. Впоследствии слухи о произошедшем достигли самого короля. Миранда понял, что военная карьера не удалась. Он отправился на Гибралтар. Там его пригласили на новогодний бал к губернатору. Именно в то время началось увлечение Миранды всем британским, длившееся всю жизнь. По некоторым данным, тогда Миранду и завербовала секретная британская служба.
Неудачи по службе довели Миранду до депрессии. Отношения с испанцами, которыми он так восхищался десять лет назад, окончательно испортились. Миранда очень болезненно относился к интригам, окружавшим его в Кадисе, рассаднике антииспанских настроений южноамериканцев. Пожалуй, именно в этот период он впервые задумался о необходимости революционных перемен.
Американская война за независимость началась в 1776 году. По условиям договора 1779 года Испания должна была оказывать помощь в войне с англичанами. Миранда становится адъютантом генерала Хуана Мануэля де Кахигаля, назначенного командующим испанскими войсками на Кубе. Он отличился в двухмесячной осаде британской цитадели Пенсакола весной 1781 года. Миранда, в то время уже подполковник, помог французскому флоту дойти до Чесапикского залива — на помощь Джорджу Вашингтону, который осенью того же года участвовал в битве при Йорктауне.
Примерно в то же время недоброжелатели заподозрили Миранду в измене — будто бы он позволил британскому офицеру изучить укрепления Гаваны. Однако обвинение доказать не удалось, иначе бы Миранде грозил суд. Кахигаль тем не менее продемонстрировал свое доверие Миранде, поручив наблюдать за обменом пленными между Испанией и Британией на Ямайке. В 1782 году Кахигаля и Миранду направили на Багамские острова — принимать у британцев сданный ими столичный город Нью-Провиденс.
К тридцати двум годам Миранда имел репутацию способного, зарекомендовавшего себя с положительной стороны офицера. Но теперь, прослужив в испанской армии более десяти лет, он все больше не любил высокомерных испанцев, как в ранней юности — креольскую аристократию Каракаса. Война североамериканских колоний за независимость подтолкнула Миранду к мыслям о том, что освобождение Южной Америки от испанского господства — не за горами. Ни одна страна не могла успешно управлять такими огромными территориями, к тому же столь отдаленными от метрополии.
Друзья и родственники из Венесуэлы в письмах жаловались Миранде на несправедливости нового испанского правителя капитан-генерала Бернардо Гальвеса. «Жестокость Нерона и Филиппа II слились в нем одном!» — характеризовали они Гальвеса. От соотечественников Миранда также узнал, что Гальвес «только что разослал всем губернаторам приказ, запрещающий южноамериканцам выезд за границу без разрешения короля». Они называли Миранду «старшим сыном» Венесуэлы и умоляли спасти их. Вот выдержка из такого письма: «Одно твое слово — и мы пойдем за тобой, нашим лидером, до самого конца и будем сражаться до последней капли крови за великую цель… Ты можешь рассчитывать на всю нашу провинцию. А также, если сочтешь удобным, можешь договориться с иностранными державами о том, как освободить нас от этой проклятой неволи».
По возвращении в Гавану Миранда был внезапно арестован по приказу Гальвеса. По сфабрикованному обвинению в контрабандистской деятельности его приговорили к десяти годам тюрьмы. Кахигаль взял его на поруки. Миранду освободили, и несколько месяцев он провел в изоляции, иногда даже скрывался.