В целом большинство замков к XV в. представляли собой крепости, совершенно неприступные для небольших отрядов в случае набега из соседних стран (Великого княжества Литовского, Новгородской или Псковской земли). Поэтому в Ливонии не возникло системы крепостей, обороняющих границу (что впоследствии сослужит плохую службу). Кроме того, еще отсутствовала четкая пограничная линия (за исключением естественного маркера, например реки), а существовали «контактные зоны». Фортификационные сооружения строились для контроля над ключевыми пунктами на местности, для закрепления власти над покоренными балтийскими племенами. Ливонию покрыла сеть таких замков, расположенных в суточных переходах друг от друга. А вот в приграничных зонах их было мало.
К примеру, всю псковско-ливонскую границу «держали» несколько замков, такие как Нейгаузен, Мариенбург, Розиттен, стоящий в глубине от границы на несколько километров. Новгородско-Ливонскую границу «держало» два замка, которые не столько охраняли границу, сколько контролировали водный путь по р. Нарове. В месте вытекания Наровы из Чудского озера стояла маленькая крепость Нейшлосс, а устье Наровы было под властью знаменитой Нарвы. Все остальные рубежи не охранялись никак. Стоит заметить, что для XIV–XV вв. такая тактика себя полностью оправдывала, и, несмотря на многочисленные конфликты Ливонии и с Псковом, и с Новгородом ни разу Ливония не подверглась опасности серьезного военного вторжения или завоевания.
Для обеспечения нужд гарнизона строились кухни, трактиры, склады. Особое внимание уделялось гигиене, поскольку неуборка нечистот могла принести в замок заразу, в момент выкашивающую весь гарнизон. Туалеты делались либо в стенах башен, с глубокими и выходящими за пределы замка выгребными ямами, либо — в специальных закрытых балкончиках, вынесенных за пределы стены на большой высоте. Нечистоты летели вниз, в ров или реку, протекающую под стенами замка. Иногда для туалета за пределами основных стен строилась специальная башня-данцкер, соединенная с замком переходом. Но в Ливонии такая практика была распространена мало (например, данцкер, выведенный на берег Двины, был в новом замке (1515 г.) в Риге).
Стоит рассказать о наиболее знаменитых замках. Для того чтобы представить себе, как выглядел в XV–XVI вв. ливонский замок, надо ехать на остров Сааремаа в Курессааре, где на берегу Балтийского моря стоит епископский замок-кастель Аренсбург (начало строительства — 1330-е гг.). В нем частично сохранились готические интерьеры галерей-переходов, коридоров и залов, а поздние перестройки мало исказили исходный облик. Аренсбург связан с именем незадачливого «ливонского короля» Магнуса — датского герцога, который в 1560 г. именно под Аренсбургом высадился на территории Ливонии и пытался здесь построить свое королевство, потом стал вассалом Ивана Грозного, потом изменил ему и подался на службу к польскому королю Стефану Баторию.
Резиденцией магистра Немецкого ордена был Венден (совр. латвийский город Цесис). Замок известен с 1208–1209 гг. (был построен напротив вендских укреплений). Сегодняшние останки относятся к XV–XVI вв. Замок был основан как ключевая крепость так называемого «Гауйского коридора» для защиты орденских территорий в Северной Латвии и Эстонии. Он знаменит многими событиями орденской истории и даже упоминался в романах о рыцарских временах. Здесь заседал орденский капитул. Здесь умер в 1535 г. последний выдающийся магистр ордена Вольтер фон Плетенберг. Венден сыграл большую роль в заключительных боях Ливонской войны: в 1577 г. его взяли русские. Рассказывает ливонский хронист Б. Рюссов: «После этого великий князь в Цесисе с женами и девами сотворил такие постыдные и ужасные дела, каких не слыхано ни у турок, ни у других тиранов. Мужчин хлестали кнутами и, раненых и окровавленных, жгли на огне. У одного бургомистра вырвали сердце из груди и у одного пастора [Иоганна Шнелля] язык изо рта. Остальных замучили ужасным образом, и их трупы, так же как под Кокнесе и Эрли, бросили на корм птицам, псам и хищным зверям и не позволяли их похоронить». В декабре 1577 г. внезапной атакой польский отряд вместе с немецкими наемниками взял Венден. Русские в 1578 г. пытались его отбить, встали осадным лагерем, но в октябре польско-литовско-шведскими войсками лагерь был захвачен, потеряна вся осадная артиллерия. Это знаменовало перелом в Ливонской войне. Сохранилась легенда, что русские пушкари, не желавшие сдаваться в плен, повесились на стволах своих орудий.