Одним из недостатков ДПТ были дороговизна и большие размеры. В 1936 г. в НИИ-3 НКОП под руководством С. П. Королёва стартовала разработка «воздушной торпеды» (крылатая ракета) наземного старта «объект 216», а затем усовершенствованного «объекта 212» с программируемым автопилотом. На дальности 50 км её отклонение от точки прицеливания не должно было превышать 830 м. Но для БЧ весом 30 кг и это было слишком много, тогда Королёв предложил перейти на телемеханическое (радиокомандное) управление. Здесь возникал вопрос видимости цели и дальности связи с ракетой при пуске с земли — мешал рельеф, в итоге решили запускать её с ТБ-3. Но под крылом бомбардировщика не помещался киль ракеты — она имела самолётную компоновку. Схема была переделана под двухкилевое оперение с уменьшенной высотой.
Параллельно проектировалась чисто авиационная ракета «301», которая предназначалась для самообороны бомбардировщиков и должна была наводиться на атакующий истребитель оптической головкой. В 1938 г. начались её лётные испытания, но система самонаведения так и не поступила, и удалось проверить только работу взрывателя. В это время в НИИ-3 была вскрыта подпольная троцкистская организация и в институте начались аресты. Под стражу попал и С. П. Королёв.
Седьмого января 1940 г. НКАП для принятия решения о продолжении работ по летающим торпедам Валка и Майзеля, а также планёру-бомбе Антонова назначил комиссию под председательством С. А. Лавочкина. Дольше всех продержался проект к тому времени освобождённого из тюрьмы Валка, но 19 июля и он был закрыт, план-торпеды сдали на хранение, а сам Валк ушёл учиться в Военно-морскую академию.
К крылатым ракетам пришлось вернуться в 1944 г., когда немцы начали обстрел городов Европы самолётами снарядами Fi-103 с наземных установок и бомбардировщиков. Довоенный опыт не пригодился, потому что действительно вёл в тупик, и начинать пришлось с нуля, вернее, с копирования немецких образцов. Однако и американцы, которые в годы Второй мировой войны тоже начали самостоятельные эксперименты с авиационным управляемым оружием, не гнушались тем же. Но ни нам, ни им прямой пользы от «использования» немецкого опыта получить не удалось, ведь никого уже не интересовала крылатая ракета для стрельбы по площадям — от неё ждали не только дальности, но и точности. Да к тому же и скорость и высота полёта немецкого «вундерваффе» были уже маловаты.
Тогда-то и приняли решение, определившее всю логику развития такого оружия в СССР на много десятилетий вперёд: ориентироваться не на автопилот или инерциальную систему наведения для стрельбы по площадям, а на самонаведение на малоразмерный точечный объект, координаты которого определяются радиолокатором носителя непосредственно перед пуском.
Это позволяло решить не только проблему точности, но и предварительной разведки целей в глубине территории противника. Для этого у нас не было технических средств. Они могли быть созданы, но советское руководство сознательно отказывалось от ведения воздушной разведки над территориями других стран в мирное время, считая, что это может вызвать крайне нежелательные последствия — вплоть до войны. Кроме того, самонаведение снаряда по радиолокационному или иному принципу позволяло ему уничтожать не только любые цели на сухопутном театре военных действий, но и боевые корабли на ходу. То есть, мы получали универсальную систему стратегического назначения!
Но это было весьма рискованно с технической точки зрения, ведь американцы, которые тогда имели самую развитую электронную промышленность, считали, что создать такой снаряд с дальностью хотя бы 80 км будет крайне сложно, и продолжали разработку крылатых ракет именно для поражения целей с заранее известными координатами. Это было типичное оружие первого удара, Советский Союз же начал с оборонительной системы, которая должна была защитить наши берега от атаки американских авианосцев.