Первое упоминание в литературе об этих государствах относится к 288 году до нашей эры. В труде греческого историка Феофраста говорится о древнейшем из них — государстве Сабе.
Сабейцы, занимавшие самый юг Аравийского полуострова, прибрежные районы, были финикийцами южных морей. Их царство развилось значительно раньше других аравийских государств из-за выгодного географического положения. Сабейские поселения были расположены на пути из Египта и Европы в Индию. Здесь же проходили торговые пути, по которым двигались жемчуг из Персидского залива, ткани из Индии, шёлк из Китая, обезьяны, слоновая кость, золото и страусовые перья из Эфиопии. Да и сама сабейская земля дарила ценные продукты для торговли. Здесь росли пряности, добывались мирра и благовония — ценнейшие товары древнего мира.
В книге «Перипл Эритрейского моря» — основном географическом справочнике древности (I век до нашей эры) — о сабейских портах говорится как о богатых поселениях. Сабейцы держали монополию на мореплавание в водах Персидского залива, о котором в том же перипле сказано: «Мореплавание вдоль берегов Аравии опасно. Там нет гаваней, якорных стоянок и места для пристаней нехороши, скалы и рифы там ужасны». Сабейцы отлично знали море, и не было моряков лучше их во всей Южной Азии.
Однако не всегда можно было переправить товары морем. Часто корабли разгружались в сабейских портах, и товары отправлялись дальше по караванным путям. Эти пути были также впервые разведаны сабейцами и вели на север — к Петре и в Сирию; на запад — через Синай в Египет; на северо-восток — в Месопотамию и Индию.
На юге Аравии образовались небольшие торговые арабские государства, среди которых наиболее известны Майн, Катабан и Хадрамаут. Катабан и Хадрамаут не имели, должно быть, выхода к морю и базировались на оазисах в пустынных горах полуострова.
Южноарабские государства не были сильны в военном отношении. Подобно Петре, Пальмире и Коммагене, это — города купцов, крестьян и ремесленников. Города были окружены рощами финиковых пальм, а дальше тянулись безводные горы — царство бедуинов, независимых и нищих.
Первоначально эти государства были теократическими. Правители их носили титул «мукарриб», что может быть истолковано как верховный жрец. Аравийцы поклонялись богам, схожим с богами Месопотамии. Главными были бог утренней звезды Астар (вариант навилонской Иштар, только в мужском обличье), бог луны, который звался по-разному в каждом государстве (в Сабе — Альманах, в Хадрамауте, как и в Вавилоне, — Син, в Катабане — Амм). Кроме главных, в пантеоне аравийцев насчитывалось множество богов рангом пониже, некоторые из них не имели даже собственных имён. Богам строились святилища. Одно из них обнаружено в Марибе, столице Сабы, оно представляет собой овальный каменный храм.
Основной проблемой в аравийских государствах, как и сегодня, была проблема воды. Аравийцы строили каналы, дамбы и резервуары, и одна из плотин в Марибе была настолько велика и знаменита, что о ней встречаются многочисленные упоминания в античной литературе.
Аравийцы задолго до нашей эры выработали свою письменность, о её существовании в Европе стало известно в XVIII веке. Путешественники привозили в Европу копии надписей, и в 1837 году Эмиль Редигер приступил к их расшифровке.
В южноаравийской письменности каждый знак обозначал букву, и всего в алфавите было 29 знаков. Учёные полагают, что южноаравийский алфавит отделился от так называемого синайского — связующего звена между финикийским алфавитом и египетским иероглифическим письмом. И действительно, некоторые буквы его схожи с буквами финикийского алфавита, однако он развивался совершенно самостоятельно, и разница между ним и финикийским довольно велика, подобно, например, разнице между славянской и латинской письменностями.
Если первые сабейские города возникли, как полагают исследователи, во II тысячелетии до нашей эры, то сабейское царство просуществовало более тысячи шестисот лет. Примерно в V веке до нашей эры власть в Аравии перешла из рук жрецов в руки светских властителей — царей, и с тех пор государства управлялись небольшой группой богатейших и знатных семей.
Со временем одно из царств, а именно расположенное в центре района Саба, начало покорять окружающие государства и включать их в свои границы. Первым потеряло независимость лежавшее к северу государство Майн. Впоследствии, в I веке до нашей эры, в Сабу был включён Катабан, и, наконец, уже в начале нашей эры потерял независимость и самый отдалённый, запрятанный в горах и пустыне Хадрамаут. К III веку сабейцы объединили всю Южную Аравию в единое государство.