6 декабря последовал указ. Во главе Великого посольства Петр назначил генерал-адмирала Ф. Я. Лефорта, как человека светского и обходительного, знатока европейских обычаев; генерала и комиссара Ф. А. Головина, руководителя Посольского приказа, тонкого в опытного дипломата, человека рассудительного и общительного, и думного дьяка П. Б. Возницына, одного из руководителей внешнеполитического ведомства, основательного, непроницаемого, человека старой бюрократической закалки.
2 марта 1697 г. из Москвы выехал передовой отряд, через неделю - основной состав посольства. Вместе со свитой и обслугой (врачами, священниками, поварами, слугами, карлами, шутами и пр.) в нем числилось более 250 персон; среди них - 35 «валантиров» (волонтеров), в том числе и урядник Преображенского полка Петр Михайлов - царь Петр Алексеевич собственной персоной, решивший ехать инкогнито. Как и другие волонтеры, он должен был учиться на западе корабельному делу, морской науке. Фактически с начала и до конца он возглавлял посольство, направлял во всем его работу.
Официальная цель посольства, как об этом сказал думный дьяк Посольского приказа Е. И. Украинцев, - «подтверждение древней дружбы и любви для общих всему христианству дел, к ослаблению врагов креста господня, салтана турского (турецкого. - В. Б.), хана крымского и всех бусурманских орд», т. е. подтверждение союза, направленного против Турции и Крыма, ее вассала. Еще в конце января 1696 г. Кузьма Нефимонов, русский посланник, который вел долгие и трудные переговоры в Вене и Венеции, добился заключения на три года оборонительного и наступательного союза России со Священной Римской империей и Венецией против Турции. Летом того же года умер польский король Ян Собесский, началось «бескоролевье» с обычпой в таких случаях борьбой партий и группировок, анархией и неурядицами; посему посещение Речи Посполитой для заключения аналогичного договора не планировалось. Францию, в то время союзника Турции, склонить к противостоянию с Портой было невозможно; Англия и Голландия проявляли заинтересованность в торговле с Турцией. К тому же эти три страны готовились к войне за испанское наследство. Такова была ситуация в области внешнеполитической, и она делала понятной то обстоятельство, что дипломатические цели не являлись главными в деятельности петровского Великого посольства. В «Рассуждении» о причинах Северной войны, паписанном П. П. Шафировым, известным дипломатом, выдвиженцем Петра (царь читал и дополнял его сочинение), об этих целях сказано ясно и недвусмысленно: ознакомиться с политической жизнью Европы, устроить воинские и политические порядки России по европейскому образцу, примером самого царя побудить подданных посещать зарубежные страны для обучения языкам и добрым нравам, разным мастерствам и воинскому искусству. Царь, очевидно, исходил из хорошего правила: лучше один раз увидеть, чем сто раз услышать. Исполненный планов и надежд, он вез с собой сургучную печать с надписью: «Аз есть в чину учимых и учащих мя требую» («Я ученик и ищу себе учителей»). Царь не побоялся открыто сказать, что он сам и страна, которую он возглавляет, во многом отстали от передовых стран Европы и хотели бы поучиться у них, догнать их. Россия из-за своей отсталости в силу серьезных исторических причин (в первую очередь татаро-монгольское нашествие, иноземное иго, продолжавшееся почти два с половиной столетия; разорение Руси) не могла похвалиться достижениями, характерными для Западной Европы в хозяйственной, политической и культурной областях. Там быстро развивалось капиталистическое производство, в Нидерландах и Англии произошли буржуазные революции. Эпоха Возрождения дала плеяду титанов, гениев в литературе и искусстве. Творили великие ученые - физики, философы, процветала политическая мысль. В России не было ничего подобного, хотя с конца XIV - XV в., с эпохи Куликовской битвы, начался подъем культуры (живопись Феофана Грека и Андрея Рублева, столетие спустя - Дионисия и др.; создание больших летописных сводов и повестей, сказаний и житий святых, строительство храмов и монастырских комплексов, оживление политической мысли XVI - XVII вв. и пр.). Однако расцвет ее был впереди - в XVIII и особенно в XIX в.
В России предпетровской поры и начала правления Петра зарождались мануфактуры, капиталистические отношения, наметились сдвиги в области просвещения (появление Славяно-греко-латинской академии при царе Федоре Алексеевиче, тяга к иностранным книгам и языкам в верхах общества), культуры (первые ростки секуляризации, рационализма). Но это были лишь первые робкие шаги, и дистанция до Западной Европы была огромной.