Разработку танка и бронетранспортера поручили заводу №112 «Красное Сормово», по-видимому, посчитав, что судостроительный завод, приобретший в годы войны опыт танкостроения, лучше других справится с этой задачей. Проектирование боевых машин, получивших индексы Р-39 и Р-40 соответственно, началось в 1946 году. В 1948 году опытные образцы этих машин представили на испытания, которых они не выдержали. Движение на плаву осуществлялось с помощью гребного винта, а повороты водяным рулем — как на довоенных плавающих танках. Во время заводских испытаний танк Р-39 затонул из-за недостаточной остойчивости, малого запаса плавучести и превышения массы. Слабое бронирование, меньшая скорость движения по воде по сравнению с требуемой, а также недостаточная прочность и надежность некоторых узлов и агрегатов привели к прекращению работ на заводе № 112 по данной теме, что оказалось серьезным ударом по программе обеспечения армии плавающими машинами, ход выполнения которой находился на личном контроле у И.В.Сталина. Оргвыводы последовали незамедлительно: руководство завода (директор, главный конструктор и др.) были сняты со своих постов и привлечены к ответственности.
Плавающий автомобиль МАВ в экспозиции Военно-исторического музея артиллерии, инженерных войск и войск связи в Санкт-Петербурге
После этой неудачной попытки постановлением Совета Министров СССР № 3472 от 15 августа 1949 года разработка, изготовление и представление на государственные испытания плавающих танка и бронетранспортера были поручены ВНИИ транспортного машиностроения (ВНИИ-100), созданному в Ленинграде на базе филиала опытного Челябинского танкового завода № 100. Был установлен очень жесткий срок выполнения работ—к концу 1950 года планировалось начать испытания опытных образцов. Общее руководство поручили главному конструктору Кировского завода Ж.Я.Котину. К тому времени в Ленинград возвратилась только часть конструкторского коллектива. Значительное число специалистов-кировцев продолжали трудиться в Челябинске. Исходя из этих особенностей, работу распределили следующим образом. Вся стендовая отработка узлов и механизмов была сосредоточена в Ленинграде, а разработку документации возложили на объединенную конструкторскую бригаду, находившуюся в Челябинске. Это делалось с учетом того, что смешанная бригада ленинградцев и челябинцев, руководимая А.С.Ермолаевым, уже находилась в Челябинске и вела разработку тяжелого танка Т-10. В эту бригаду были включены также горьковские и сталинградские специалисты. Здесь следует отметить, что согласно постановлению правительства изготовителем проектируемого плавающего танка должен был стать Сталинградский тракторный завод.
В Челябинске новому танку присвоили местный заводской индекс «объект 740», а плавающему бронетранспортеру— «объект 750». Узлы для стендовой отработки в Ленинграде разрабатывались и изготавливались на Кировском заводе, и им был присвоен индекс «объект 270».
Согласно уточненным ТТТ, боевая масса плавающего танка должна была составлять 13 — 14 т с двигателем В-6, 76-мм пушкой, боекомплектом из 35 — 40 выстрелов и бронированием до 10 мм. Максимальная скорость движения по суше — 40 км/ч, на плаву — до 10 км/ч.
Танк ПТ-76 одной из первых производственных серий (фото вверху и внизу). Обращают на себя внимание гладкие штампованные опорные катки и фара ФГ-10 в паре с сигналом на верхнем носовом листе корпуса слева
Чтобы выбрать правильное направление в работе, рассматривались четыре основных варианта реализации движения на плаву: тоннельные гребные винты (как у Р-39), откидные гребные винты на колонках, водометные движители и гусеничные водоходные движители. Конструктор Л.С.Троянов отстаивал идею с откидными винтами, и его поддержал Ж.Я.Котин, санкционировав работы в этом направлении. Однако конструктор Н.Ф.Шашмурин, отстаивавший водометные движители, обратился непосредственно к министру транспортного машиностроения В.А.Малышеву и сумел убедить его в своей правоте. В результате альтернативные работы прекратили и все усилия сосредоточили на создании танка и бронетранспортера с расположением в кормовой части корпуса двух водометных движителей. Ведущим конструктором проекта был назначен Н.Ф.Шашмурин.