Рост международного влияния мятежной Чехии вызывал бешеную злобу в стане врагов. Летом 1431 г. император Сигизмунд стал готовить новые банды наемников для вторжения в Чехию. Деятельную помощь оказывал ему при этом папский легат кардинал Чезарини: римский папа вновь благословил императора на новый крестовый поход против еретиков. Уже в мае-июне того же года у границ Чехии в назначенных пунктах стали постепенно собираться отряды феодально-католической реакции.
Угроза еще одного вторжения крестоносцев и на этот раз объединила гуситов. Прокоп Великий еще с мая вел деятельную подготовку к тому, чтобы дать агрессорам достойный отпор. Желая, однако, избежать кровопролития, вождь таборитов обратился к Сигизмунду с мирными предложениями. Последний отказался вести переговоры, надеясь, что ему теперь удастся победить ненавистных гуситов.
И вот огромное (по некоторым данным, чуть ли не стотысячное) полчище крестоносцев Сигизмунда перешло западную границу Чехии и устремилось к Тахову. Одновременно в Моравию с юга вторгся Альбрехт Австрийский, а с севера чешскую границу перешли отряды силезских князей.
Крестоносцы снова сеяли разрушения и смерть на своем пути. Вновь горели и превращались в (развалины чешские села и города, вновь по дорогам тянулись толпы женщин, детей и стариков, искавших спасения, убежища и надежной защиты от захватчиков у гуситских воинов.
В начале августа 1431 г. главные силы крестоносцев двинулись от Тахова к Домажлице и осадили этот город. Прокоп поспешил на помощь осажденным. Пройдя за два дня сто километров, гуситы 14 августа оказались вблизи Домажлице.
К моменту подхода таборитов к Домажлице крестоносцы расположились лагерем на возвышенности вблизи города. Это была очень удобная позиция для боя. Кроме того, по численности неприятель в несколько раз превышал чехов.
Однако кардинал Чезарини не слишком полагался на храбрость своего войска. Незадолго до подхода войск Прокопа он писал, что сомневается не только в том, будет ли одержана победа, но даже и в том, вступят ли вообще его воины в бой. К тому же руководители крестоносцев враждовали между собой из-за добычи, а отдельные отряды захватчиков действовали несогласованно.
Опасения кардинала подтвердились. Едва только рыцари услышали грохот гуситских возов и их грозный боевой гимн, как они обратились в поспешное, беспорядочное бегство, даже не пытаясь использовать ни выгоду своего положения, ни свой численный перевес. Из-за мест на возах неприятеля шла жестокая драка: рыцари сбрасывали с возов друг друга, стремясь захватить с собой побольше награбленной добычи. Немецкие князья и военачальники заботились только о своей шкуре. Кардинал Чезарини бежал настолько поспешно, что в руки таборитов попали его личные вещи, золотой кардинальский посох и оригинал папской буллы о крестовом походе против «еретиков». Лишь около укрепленного лагеря крестоносцев завязалась жаркая, но короткая борьба. Затем и защитники лагеря устремились вслед за первыми группами беглецов. Гуситы и на этот раз овладели огромным количеством трофеев. Дорога была забита возами, брошенными крестоносцами. Гуситам досталось более двух тысяч повозок, триста пушек, много знамен и оружия, палаток, денег, золотой и серебряной посуды, одежды, провианта и т. п. Немало крестоносцев попало в плен.
От Домажлице Прокоп Великий двинулся со своим войском на север. Узнав о его приближении, силезские князья поспешили отойти. Отсюда Прокоп быстрым маршем прошел на юг и соединился с отрядами «сирот», которыми тогда командовал Прокупек. Они вместе обрушились на Альбрехта Австрийского. Последний в это время свирепо расправлялся с моравскими гуситами, убивая их и сжигая села и местечки. Узнав о подходе таборитов, Альбрехт спешно отступил. Гуситы изгнали его из моравских земель и преследовали до самого Дуная.
Опасность, нависшая над Чехией, снова была ликвидирована героическими усилиями восставшего народа. Пятый крестовый поход европейских феодалов окончился таким же позорным провалом, как и предыдущий.
Поражение при Домажлице еще более накалило атмосферу в соседних с Чехией странах. Именно в 1431 и 1432 гг. на юго-западе Германии (в районе Вормса и Шпейера) вспыхнуло крупное восстание крестьян. Оно было направлено не только против католического духовенства, но и против городской верхушки. Восставшие перевозили из села в село свое знамя, и везде к ним присоединялись новые отряды. В ряды восставших влились и некоторые разорившиеся бюргеры. Народное движение грозило перекинуться на соседние земли. Всюду среди крестьян и городских низов было много недовольных. Победы гуситов показали, как сильны сплоченные народные массы. И хотя князья юго-западной Германии подавили восстание вормских крестьян, варварски расправившись с его участниками, еще долгое время после этого во всей Германии было неспокойно. Призывы гуситов жгли сердца всех честных немцев.