Рота польскай пяхоты налічвала зазвычай 200 жаўнераў і дзялілася на дзясяткі. Яе камандаваньне складалася з ротмістра, паручніка, харужага і 18–20 дзясятнікаў. У роце знаходзіўся таксама бубнач або дудар. Падчас Інфлянцкай вайны 1577–1570 г. у кожнай дзясятцы служыла 8 стральцоў, узброеных шабляй ці мячом, а таксама ручніцамі ці аркебузамі, цяжказбройны капійнік зь дзідай, пікай ці алебардай, і пехацінец зь вялізным прастакутным драўляным шчытом.
Улічваючы ўласны досьвед і ўзбраеньне вугорскай пяхоты, Сьцяпан Батура ажыцьцявіў сур’ёзныя зьмены ў польскай пяхоце. Яна цалкам адмовілася ад ахоўных дасьпехаў, шчыта і пікі, набываючы характар чыста стралецкага фармаваньня. Кароль рэкамэндаваў, каб кожны шараговец меў ручніцу, шаблю і сякерку, прыдатную для сапэрскіх працаў. Толькі афіцэры і дзясятнікі захавалі, акрамя шабляў і пісталетаў, кароткую дрэўкавую зброю, т. зв. «дары» — удоўжкі на 2 мэтры і падобныя да пікаў. Калі ў коньніцы кожны латнік вёў прынамсі адзін ці два табарныя вазы, то ў польскай пяхоце адзін табарны воз прыпадаў на дзясятак жаўнераў.
Ужо ў першыя месяцы свайго панаваньня Батура пераканаўся, што нешматлікія пяхотныя фармаваньні — сур’ёзны надахоп арміі Рэчы Паспалітай. Найбольш балюча ён адчуў гэта ў 1577 г., падчас безвыніковай блякады збунтаванага Гданьску. Непазьбежная вайна за Лівонію, якая прадвяшчала між іншым дзеяньні абложнага характару, вымусіла яго паклапаціцца аб стварэньні новых пяхотных фармаваньняў.
У інструкцыі на сеймікі, якія папярэднічалі Сойму 1578 г., кароль наракаў на недахоп дастатковай колькасьці пяхоты. Выйсьцем з гэтага становішча было ўвядзеньне выбранецкай сыстэмы, вядомай у Вугоршчыне, Швэцыі і Маскоўскім Княстве. Батура меркаваў, што сойм прыме адпаведныя законы, якія ахопяць усе катэгорыі маёмасьці, але пастановы, прынятыя 3 сакавіка 1578 г., дазвалялі выстаўляць выбранцаў толькі з каралеўскіх уладаньняў у Кароне (у Літве іх увялі толькі ў 1595 г.).
Пазьнейшыя каралеўскія ўнівэрсалы ўдакладнялі соймавую пастанову. З кожных 20 ланаў каралеўскіх уладаньняў мусіў быць выстаўлены адзін выбранец.
Гэты жаўнер павінен здабыць сабе сваім коштам ручніцу, порах і сьвінец, шаблю, сякерку і строй, паводле пакрою і колеру, загаданага ротмістрам (як правіла, у розных адценьнях блакітнага колеру). Узамен за гэта лан зямлі, які ён урабляў, вызваляўся ад усіх павіннасьцяў і падаткаў, якія за выбранца адпрацоўвалі сяляне з астатніх 19 ланаў.
У мірны час жаўнер выбранецкай пяхоты зьяўляўся на агляды, ладжаныя ротмістрам, а ў ваенны час адпраўляўся ў паход, за што атрымліваў пэнсію. Выбранцы былі арганізаваныя аналягічна польскай пяхоце, іх роты ўтвараліся паводле тэрытарыяльнай сыстэмы. Роту складалі зазвычай выбранцы з аднаго ваяводзтва, хоць у выпадку ваяводзтваў зь меншай колькасьцю каралеўскіх уладаньняў іх аб’ядноўвалі. Камандзірамі ротаў былі дасьведчаныя афіцэры наёмнай пяхоты, якія найчасьцей паходзілі са шляхецкага стану.
Досыць хутка аказалася, што шляхта і арандатары каралеўскіх уладаньняў ставяцца без даверу да новага фармаваньня. Рэалізацыя соймавай пастановы праходзіла павольна, і на першую маскоўскую кампанію Батуры ўдалося сабраць невялікую колькасьць выбранцаў.
Выбранецкая пяхота стала новым ваенным фармаваньнем, тым часам выкарыстоўваліся і іншаземныя фармаваньні наёмнай пяхоты. Ужо Жыгімонт Аўгуст вярбаваў падчас Інфлянцкай вайны невялікія роты нямецкай пяхоты. У 1576 г. на загад Батуры ўпершыню быў сфармаваны полк пяхоты колькасьцю аж 600 ляндскнэхтаў (г. зн. жаўнераў наёмнай пяхоты). Яшчэ большыя адзінкі плянавалася выкарыстаць падчас вайны з Іванам IV. Палкі нямецкай пяхоты ў той час складаліся найчасьцей з жыхароў Брандэрбургіі, Саксоніі і Сылезіі. Яны адзначаліся разгалінаваным штабам, складзеным з шэрагу афіцэраў і унтэрафіцэраў, ад палкоўніка да сяржантаў. Узбраеньне шараговых пехацінцаў складалася ў выпадку мушкетэраў з рапіры і аркебузаў, у выпадку капійнікаў — з рапіраў і доўгіх на 5,5 мэтра пікаў. Апошнія насілі таксама ахоўнае ўзбраеньне, паўдасьпехі і шлемы.
Батура разумеў, што пры значнай колькасьці польска-літоўскай коньніцы яго пяхота не павінна баяцца коньніцы ворага. Таксама з гэтай прычыны ён, рыхтуючыся да вайны з Масковіяй, загадаў наняць значна больш мушкетэраў, чым капійнікаў. Больш за тое, на загад караля частку пяхотнікаў аснасьцілі невялікім круглымі шчытамі, якія мусілі прыкрываць іх падчас атакаў на крэпасьці.