Оторванные от родины и лишившиеся возможности совершать храмовые жертвоприношения, изганники стали придавать основное значение молитве и изучению Священного Писания. Помещение, где проводили такие молитвенные собрания, получило название синагоги, которая продолжала играть важнейшую роль в жизни еврейского народа и после возвращения из вавилонского плена на родину, когда Иерусалимский храм был восстановлен. Но в 70 г. н. э. римляне вновь разрушили храм, и с тех пор синагога стала единственным местом отправления религиозного культа и центром общественной жизни иудеев, то есть хранилищем иудейской национальной идеи и необходимой принадлежностью каждой, даже самой незначительной, еврейской общины.
При постройке синагоги соблюдается главное правило: сторона, противоположная входу, должна быть обращена к тому месту, где прежде стоял Иерусалимский храм. Общий план здания представляет в большинстве случаев прямоугольник. Здание при входе имеет портик, за ним следует сама синагога, разделенная рядами колонн на 3–5 нефов. В середине синагоги находится эстрада, называемая алмемором (там происходит чтение Священного Писания), у восточной стены — ковчег (в нем хранятся свитки Завета с их принадлежностями; этот ковчег соответствует находившемуся в Иерусалимском храме ковчегу, бесследно погибшему). К принадлежностям синагоги относятся: светильник-менора, сделанный по модели храмового семисвечника, кружки для сбора пожертвований, трубные рога для оповещения праздника Нового года, валторны (chazozroth), в которые трубили в дни новомесячия, в праздники и т. д.
В настоящее время в иудаизме сосуществуют различные течения — от ультраортодоксальных до ультралиберальных. Соответственно, синагогальные богослужения в различных еврейских общинах могут значительно отличаться между собой. Древние традиции в наибольшей степени сохранились в ортодоксальном иудаизме.
Богослужения в ортодоксальных синагогах обычно проводятся трижды в день, в праздничные и субботние дни читаются дополнительные молитвы. Чтобы богослужение состоялось, необходимо присутствие как минимум десяти мужчин старше 13 лет, которые составляют миньян (кворум). В соответствии с традицией, восходящей к Иерусалимскому храму, женщины в синагоге имеют отдельные места от мужчин: либо за перегородкой, либо на галерее. Мужчины, которым запрещено находиться в синагоге с непокрытой головой, во время утренней молитвы надевают особое молитвенное покрывало (талит), представляющее собой четырехугольный кусок шерстяной материи с четырьмя кистями по углам (цицит). В будние дни во время утренней молитвы мужчины надевают тфилин — кожаные коробочки с вложенными в них кусочками пергамента с фрагментами из Священного Писания. С помощью длинных ремешков эти коробочки привязываются ко лбу и левой руке молящихся.
При входе в синагогу и чтении определенных молитв принято склонять голову. Молитвы произносятся стоя или сидя: молящимся не разрешается простираться ниц или становиться на колени, за исключением отдельных моментов праздничных богослужений. Молитвы читаются на иврите, а ряд молитв на арамите (арамейском) — языке повседневного общения древних евреев.
Разработанный в течение веков порядок богослужения заключается в чтении трех фрагментов Пятикнижия (которые каждый еврей обязан читать утром и вечером), затем следуют евлогии (благословения), молитвы и чтения из книг пророков. Все Пятикнижие прочитывалось в трехгодичный цикл, для чего оно было разделено на 154 части, читавшиеся по одной в каждую субботу, и лишь в VIII в. установился современный обычай прочитывать книгу законов Моисея в течение одного года и разделение ее для этой цели на 54 части.
Руководить богослужением может любой взрослый мужчина-еврей. В больших общинах обычно для чтения молитв по праздникам и субботам специально назначается особо почитаемый человек — хаззан, которому иногда сопутствует мужской хор. Некоторые части литургии поются всеми присутствующими в синагоге.
Центральным моментом богослужения является вынос и чтение свитков Торы (Моисеевых законов, Пятикнижия). Фрагменты Торы читаются в определенные дни, причем так, чтобы в течение года вся Тора была прочитана. В дополнение к Торе читаются фрагменты из книг пророков, для чего вызывается специальный чтец — мафтир. Чтение Торы всегда являлось почетной обязанностью, в древности ее читали поочередно члены общины, а в настоящее время они приглашаются к чтению в особо торжественных случаях. Однако обычно для чтения Писания в крупных общинах назначается специальный чтец, особенно хорошо владеющий древнееврейским языком и искусством речитатива. После чтения свитки Торы торжественно проносят по синагоге, и верующие благоговейно прикасаются к ним.