И после победы, как после неудачи, Петр не опустил рук. Зима 1696/97 г. прошла в заботах об укреплении Азова и о построении флота для Азовского моря. В Азов решено переселить 3000 семей из волжских городов и 3000 стрелецкого войска. Построение флота решено было совершить силами и средствами всего государства: таким образом создалась своеобразная земская повинность: с каждых 10 000 крестьянских дворов, принадлежавших светским владельцам, правительство желало получить снаряженный корабль; с каждых 8000 крестьянских дворов духовных владельцев — то же самое. Городское сословие всего государства должно было снарядить 12 кораблей. Для этой цели землевладельцы должны были съехаться в Москву, образовать компании («кумпанства»), разверстать издержки и повинности и готовить корабли в 1698 г. Правительство же снабжало кумпанства инструкциями и необходимыми чертежами.
Заботясь о привлечении в Россию техников-иностранцев, Петр решился, для лучшего утверждения в России морского дела, создать и русских техников, для чего послал за границу знатную молодежь «учиться архитектуры и управления корабельнаго». Пятьдесят молодых придворных были посланы в Италию, Англию и Голландию, т. е. в страны, знаменитые тогда развитием мореплавания.
Высшее московское общество было неприятно поражено этим новшеством; Петр не только сам сдружился с немцами, но желает, как видно, сдружить и других. Еще больше поражены были русские люди, когда узнали, что сам Петр едет за границу.
Но раньше, чем царь успел собраться в дорогу, произошел ряд тревожных событий. В 1697 г. простой монах Аврамий подал царю рукопись, наполненную упреками. Аврамий писал, что Петр ведет себя «печально и плачевно», уклонился в потехи, а государством правят дьяки-мздоимцы. На эти упреки Петр ответил строгим следствием и ссылкой Аврамия с его друзьями. Еще ранее Петр за что-то пытал дядю своей жены П. А. Лопухина; другие Лопухины были разосланы из Москвы. Очевидно, и они были недовольны за что-то Петром. Так, ко времени возмужалости Петра возрастало и недовольство им в разных слоях общества. В некоторых же кружках недовольство перешло в определенный умысел убить Петра. Следствие, произведенное перед самым отъездом его за границу, выяснило, что главными заговорщиками на жизнь государя были бояре Соковнин и Пушкин, и стрелецкий полковник Циклер. Мотивами покушения они выставляли жестокости и новшества Петра и желали возмутить стрельцов. Циклер оговорил в соучастии и Софью. По этому делу виновные подверглись казни. Поверив соучастию Софьи и видя в заговоре против себя семя, посеянное Ив. Мих. Милославским, Петр отомстил и Софье, и Милославскому (уже умершему в 1685 г.) тем, что велел с бесчестием вырыть гроб Милославского и подставить его под плаху так, чтобы при казни заговорщиков на него текла кровь казненных.
После этой свирепой мести, устранив из Москвы подозрительных лиц для государственной и своей безопасности, Петр отправился за границу.
Петр ехал инкогнито, в свите «великого посольства», под именем Петра Алексеевича Михайлова, урядника Преображенского полка. Отправление великого посольства к западным державам (Германии, Англии, Голландии, Дании, Бранденбургу, также к Римскому папе и в Венецию) решено было еще в 1696 г. Цель посольства состояла «в подтверждении древней дружбы и любви» с европейскими монархами и «в ослаблении врагов Креста Господня», т. е. в достижении союза против турок. Во главе посольства стояли генералы Франц Лефорт и Федор Алексеевич Головин. При них состояло 50 человек свиты. Мы не знаем, как тогда Петр объяснял цели своего собственного путешествия. Современники судили о небывалой поездке русского царя в чужие земли самым различным образом. Одни говорили, что Петр едет в Рим молиться ап. Петру и Павлу; другие — что он просто хочет развлечься; некоторые думали, что Петра за границу увлек Лефорт. Сам Петр впоследствии, вспоминая свою поездку, писал, что поехал учиться морскому делу. Это объяснение, конечно, всего вернее, но оно слишком узко. Не одному морскому делу хотел учиться Петр, как мы увидим ниже.
Москву и государство Петр оставил на руки Боярской думы. Это не было при нем неизведанной новизной: царь и раньше подолгу не бывал в Москве, уезжая в Архангельск и под Азов. Официально считалось, что государь не уезжал; дела решались его именем, бояре не получали никаких особых полномочий. Некоторые исследователи замечают, что единственной экстренной мерой при отъезде Петра было удаление из Москвы подозрительных лиц (вроде Лопухиных).