При движении армии в боевом порядке (acies) легионеры снимали с себя поклажу и шли с готовым к бою оружием (expedire arma). Римские войска передвигались в среднем до 25 км. в день, ускоренным маршем — до 30 км. в день, а в случае форсированного передвижения (maxima iterna) — до 45 км. в день. Движение армии без угрозы столкновения с противником называлось agmen pilatum, при ведении боевых действий войска совершали тактическое передвижение — agmen quadratum. После каждого дневного перехода разбивался лагерь, весь путь, проделанный войсками считался по числу лагерных стоянок. Военные лагеря у римлян могли быть временными или постоянными (stativa), строящимися на зиму, а также во время длительных осад. Прежде чем строить лагерь, находилось подходящее место, где без труда можно было добыть топливо, воду и фураж для лошадей. После этого определялась его длина (cardo) и ширина (decumanus). Обычно лагерь имел форму квадрата. Одна часть предназначалась для полководца, его свиты и охраны, другая для легионов и вспомогательных отрядов. Далее пространство будущего лагеря обводилось рвом (fossa) или двойным рвом, земля же использовалась для возведения лагерного вала (vallum). Высота и ширина вала составляла 3,5 метра. Он укреплялся дерном и брустверами (lonicae), представлявшими собой большие плетеные щиты, полностью закрывавшие бойцов. Лагерь защищался стеной из вбитых заостренных кольев, а для обеспечения большей безопасности строились деревянные башни в несколько этажей. Каждая из сторон лагеря имела собственные ворота. Ворота претория (porta praetoria) были обращены к врагу, против них, с другой стороны лагеря были декумантские (задние) ворота (porta decumana). Боковые ворота назывались главные правые и главные левые (portae principales dextra и sinistra). От ворот претория шла преторианская улица (via praetoria). Ее пересекала главная улица (via prinsipales).
Главным местом в лагере была ставка полководца. Перед ней находилась площадь, на которой собирались на сходки легионеры. Командующий обращался к солдатам с небольшого возвышения, называемого трибуналом.
Легионеры ночевали в кожаных палатках (tabernacula), в зимних лагерях для воинов строились казармы. Ворота лагеря охранялись специально назначенным подразделением (cohors in statione), в случае опасности к воротам ставились более крупные отряды. Караулы назывались custodiae. Охрана лагеря менялась четыре раза, промежутки времени назывались стражей (vigilia): две смены караула были до полуночи и две после полуночи. Войска выходили из лагеря через преторианские ворота (porta praetoria) и возвращались обратно через декумантские (porta decumana). Если армия была на марше, то она выступала в поход с рассветом. По первому сигналу труб свертывались палатки; по второму — собиралось имущество; по третьему — войско выступало.
Самнитской войны, в ходе которых боевые действия велись в условиях гористой местности, заставили римлян преобразовать непрерывный строй старой фаланги и перейти к фаланге манипулярной.
"В прежние времена щиты у римлян были круглые, но с той поры, как воины стали получать жалованье, они заменили их на большие продолговатые, а из фаланг, напоминавших македонские, впоследствии получился боевой порядок, составленный из манипулов; со временем были введены и более дробные подразделения. Первый ряд — это гастаты, пятнадцать манипулов, стоящих почти вплотную друг к другу. В манипуле двадцать легковооруженных воинов, остальные с большими щитами, а легковооруженные — это те, у кого только копье и тяжелые пики. Во время боя в передовом отряде находился цвет юношества, достигшего призывного возраста. За ними следовало столько же манипулов из воинов постарше и покрепче, которых именуют принципами; все они, вооруженные продолговатыми щитами, отличались своими доспехами. Такой отряд из тридцати манипулов называли антепиланами, потому что еще пятнадцать рядов стояли уже за знаменами, причем каждый из них состоял из трех отделений и первое отделение каждого ряда называлось "пил"; ряд состоял из трех вексилл, в каждой вексилле было 186 человек; в первой вексилле шли триарии, опытные воины, испытанного мужества, во втором — рорарии, помоложе и не столь отличившиеся, в третьей — акцензы, отряд, на который не слишком можно было положиться, отчего ему и было отведено в строю последнее место. <…> " [6]
Таким образом легион был разделен на три разряда: гастатов, принципов и триариев. Самых молодых называли гастатами, их численность в легионе составляла 1200 человек. За ними шли принципы. Их также было 1200 человек. Ветеранов называли триариями. Их было 600 человек. Гастаты и принципы сводились в центурии по 60 человек. Две центурии составляли новое подразделение, названное манипулом. Каждый из разрядов имел по 10 манипул. Легион состоял из 30 манипул. Манипулу придавалось по 40 легковооруженных воинов, называемых рорариями или велитами. Первые два разряда воинов были вооружены пилумами, а триарии — копьями (hasta).
Полностью легион насчитывал 3000 тяжеловооруженных воинов, 1200 рорариев (велитов) и 300 всадников.
Разделив фалангу на манипулы, римляне преодолели недостатки, присущие старой фаланге и добились сохранения необходимого порядка при движении воинов.
Римский легион строился в фалангу следующим образом: 10 манипулов гастатов выстраивались в линию (20 человек по фронту и 6 человек в глубину) один рядом с другим, оставляя между собой небольшие интервалы. Манипулы принципов строились за гастатами так, чтобы каждый их манипул занимал место против интервала в манипулах гастатов. Таким же образом строились триарии, образуя третий эшелон. За триариями стояли легковооруженные воины (рорарии или велиты) и акцензы, т. е. воины, набираемые из граждан, не достигших пятого класса по цензу и вооруженные пращами. Рорарии (велиты) и акцензы выступали в роли застрельщиков, начинавших сражение.
Теперь, если где-нибудь возникал сдвиг, то замешательство уже не охватывало всю фалангу, а прекращалось у ближайшего интервала между манипулами, либо у следующего. Если происходил чрезмерный разрыв интервала, то его закрывали центурией или манипулом стоящими сзади, вклинивая их в разрыв.
"<…> Когда войско выстраивалось в таком порядке — продолжает Тит Ливий, — первыми в бой вступали гастаты. Если они оказывались не в состоянии опрокинуть врага, то постепенно отходили назад, занимая промежутки в рядах принципов. Тогда в бой шли принципы, а гастаты следовали за ними. Триарии под своими знаменами стояли на правом колене, выставив вперед левую ногу и уперев плечо в щит, а копья, угрожающе торчащие вверх, втыкали в землю; строй их щетинился, словно частокол.
Если и принципы не добивались в битве успеха, они шаг за шагом отступали к триариям (потому и говорят, когда приходится туго: "дело дошло до триариев"). Триарии, приняв принципов и гастатов в промежутки между своими рядами, поднимались, быстро смыкали строй, как бы закрывая входы и выходы, и нападали на врага единой сплошной стеною, не имея уже за спиной никакой поддержки. Это оказывалось для врагов самым страшным, ведь думая, что преследуют побежденных, они вдруг видят, как впереди внезапно вырастает новый строй, еще более многочисленный. <…>" [7]
Построенные для сражения легионы начинали движение ровным шагом, затем переходили на скорый шаг, с возможного для поражения противника расстояния легионеры метали пилумы. Особенность пилума заключалась в том, что у него закалялось только острие и при попадании в щит врага он пробивал его и загибался, не позволяя извлечь обратно. Таким образом противник в первых рядах был вынужден сражаться без щитов. После этого начинался рукопашный бой. Легионеры стремились раскрыть своего противника мощным толчком своего щита, вслед за этим шел укол мечом. Воин наносил его согнутой рукой, выбрасываемой вперед. Считалось, что укол более эффективен, чем удар, так как при ударе рука и правая сторона тела оставались неприкрытыми, при уколе же корпус оставался прикрытым. Пример такого способа боя дает Тит Ливий: