И все-таки, — заключает Ливий, — столь жестокая кара сделала войско более послушным вождю; везде тщательней стали исправлять сторожевую и дозорную службу и менять часовых, а в решающей битве, когда сошлись лицом к лицу с неприятелем, эта суровость Манлия тоже оказалась на пользу. <…>" [15]
Деление фаланги на манипулы позволило теперь легковооруженным воинам свободно перемещаться вперед, используя образуемые манипулами интервалы и возвращаться под защиту тяжеловооруженных бойцов. Легион использовал не всех рорариев, входящих в его состав, а только по 20 от каждой манипулы или по 200 человек от легиона, остальные оставались на своих местах либо прикрывали фланги.
Командовал легионом консул, его заместителем был легат. Он осуществлял командование легионом по приказу консула или же в его отсутствие. Кроме легата в состав командования входили офицеры, называемые военными трибунами (tribuni militum), по 6 на легион. Первоначально военные трибуны назначались консулами, но с 362 г. до н. э. для так называемых консульских легионов, набираемых ежегодно в количестве 4, в трибутных комициях народ выбирал сначала 6 трибунов, потом 16, а позже всех 24. Эти трибунов называли народными военными трибунами (tribuni militum a populo).Они вступали в должность 1 января каждого года как и другие магистраты. Командование легионом принадлежало трибунам таким образом, что каждые два из них осуществляли командование в течение двух месяцев, чередуясь или через день, или через месяц. В период так называемого междуцарствия, когда народ по разным причинам не мог избрать себе консула, избирались 6 народных трибунов с консульской властью для ведения войн. Ведение финансовых дел в римском войске возлагалось на квестора. В случае необходимости квестор также мог принять командование над легионом.
Исключительное по важности положение в армии занимали младшие командиры — центурионы. Центурионы назначались в основном из простых легионеров. При выборе центуриона решающую роль играла личная храбрость солдата, умение командовать и решительно действовать. Центурионы, как правило, были римскими гражданами, имели право избирать и могли быть избраны в магистраты. Жалованье центуриона составляло двойное солдатское и равнялось 120 денариям. Позже Гай Юлий Цезарь увеличил его до 225 денариев. У центурионов существовали ранги — второй центурион десятого манипула был низшим, первый центурион первого манипула триариев был старшим из 60 центурионов легиона и назывался primus pilus (примипил). Командир первой центурии в манипуле (prior) был старше командира второй центурии (posterior) и командовал всем манипулом. Позже, с созданием когорты, младшим считался центурион второй центурии третьего манипула десятой когорты (decimus hastatus). Центурион центурии триариев в каждой когорте командовал всей когортой.
Эти ранги не были постоянными, при наборе нового войска центурионы выбирались консулами через военных трибунов, и часто они оставались недовольны произошедшими изменениями. Позже, когда римская армия стала профессиональной, для того, чтобы центурион мог достичь высшего ранга, ему необходимо было пройти все ступени, начиная с низшей. Отличительным знаком центуриона была палка, сделанная из виноградной лозы, служившая орудием наказания для нерадивых легионеров. Кроме непосредственного командования центурионам поручалось нахождение места для лагеря, они выступали представителями легионеров в отношениях между солдатами и полководцами, под их охраной находились значки и знамена легионов и манипулов.
Кроме центурионов в число младших командиров входили декурионы — командиры десятков и опционы (выборные) — заместители центурионов и декурионов. Декурионы и опционы назывались principales (важнейшие). В более позднее время командиров десяток вместо декурионов (decanti) стали называть caput contubernii.
Наряду с декурионами и опционами в число важнейших из солдатской среды входили так называемые тессерарии (tesserarius) — солдаты, передающие от командира подразделения табличку с паролем — "тессеру", а также сигниферы — знаменосцы, несущие легионные и манипулярные значки.
При полководце в его ставке (cohors praetoria) находились также писцы (scribae), гадатели (haruspices), разведчики и курьеры (speculatores).
Помимо граждан призывного возраста в определенных случаях государство производило набор среди старших возрастов (46−60 лет), отслуживших положенный срок. По постановлению сената сверхсрочники (evocati) обязаны были служить еще шесть лет. Сверхсрочные составляли особое войско, имели собственного командира, своих лошадей и своего примипила, позже называемого evocatus. Они входили в охрану штаба полководца и могли участвовать в сражениях.
Римская кавалерия подразделялась на алы (ala) и турмы (turma). Ала состояла из 10 турм численностью по 30 человек. Турма в свою очередь делилась на три десятка (decuriae). Командовал кавалерией префект.
Изменение тактики действия манипулярной фаланги произошло во время Второй Пунической войны. В сражении при Заме (Северная Африка) противоборствующие силы использовали эшелонное построение войск. Карфагенский полководец Ганнибал построил свою армию в две линии. В первой стояли карфагенские граждане, защищавшие свою жизнь и свою собственность, во второй — ветераны, прошедшие вместе с Ганнибалом всю Италийскую войну. Конница занимала фланги, перед строем находились легковооруженные воины и боевые слоны. Вторая линия карфагенян находилась от первой на дистанции более 300 шагов и её возглавлял лично Ганнибал. Сражение начала легкая пехота при поддержке слонов и конница. Так как пунийская конница оказалась слабее римской, то она вскоре обратилась в бегство, преследуемая римлянами. В это время вступила в бой тяжелая пехота, а легковооруженные отошли в тыл.
В тот момент, когда первая линия войск карфагенян завязала бой с гастатами, Ганнибал разделил вторую линию и приказал ей выдвинуться с флангов и ударить по римлянам. Этим маневром он повторял маневр, применённый им в сражении при Каннах, но движение в этот раз началось позднее и ветеранам потребовалось больше времени, чтобы пройти за первой линией.
Однако командующий римской армией Публий Корнелий Сципион выстроил римское войско точно так же как и Ганнибал. Манипулы принципов и триариев находились в этот раз на некотором удалении от гастатов (У Канн они стояли сразу за гастатами плотной массой) и в решающий момент сражения были выдвинуты навстречу ветеранам Ганнибала.
В результате карфагеняне вместо флангов встретили удлиненный фронт римлян и были вынуждены вести фронтальный бой. Несмотря на это, опыт старых бойцов, закаленных многочисленными боями в Италии, сделал свое дело и удача стала склоняться на сторону пунийского полководца, но на счастье римлян возвратилась их конница, преследовавшая бежавшую с поля боя карфагенскую кавалерию, и ударила в тыл армии Ганнибала. Пунийцы потерпели сокрушительное поражение. Остатки карфагенского войска во время бегства были полностью истреблены, сам Ганнибал едва спасся. В этом сражении проявилось преимущество эшелонного построения войск, заключавшее в том, что при увеличившейся подвижности подразделений войска не утрачивалась его целостность, позволявшая одерживать победы.