Следующие императоры увеличивали размеры платы легионерам: Домициан (81 — 96 гг.) платил 300 денариев в год; Коммод (176 — 192 гг.) — 375; Септимий Север (193 — 211 гг.) довел ее до 500 денариев в год.
В организации легиона произошли небольшие изменения, заключавшиеся в том, что были созданы сдвоенные когорты.
Значительная роль в деле превращения разноплеменных масс в дисциплинированное войско отводилась религии. Римляне вообще терпимо относились к различным верованиям и не запрещали поклонение местным богам, но только не в ущерб официальной религии, обожествляющей личность императора. Наиболее почитаем в легионах был Гений императора. Кроме этого поклонялись древним богам: Юпитеру, Юноне, Минерве, особо Марсу, как богу войны, Беллоне, а также Победе (Victoria), Счастью (Fortuna), Чести (Honos), Доблести (Virtus), Благочестию (Pietas), Дисциплине (Disciplina), гению местности, гению учебного плаца и гению лагеря. Позже большое распространение в войсках получил культ солнечного бога Митры или Солнца Непобедимого (Sol invictus).
Начиная с императора Тиберия (14 — 37 гг.) процесс варваризации армии вновь набирает силу. Происходит это оттого, что набор (конскрипция) легионеров стал производиться в тех местностях, где были расквартированы войска. При императоре Адриане (117 — 138 гг.) этот принцип становится основным.
Романизация подвластных земель привела к тому, что провинции почувствовали себя равными Риму и потребовали юридически закрепить то, что уже существовало на деле. Император Каракалла (198 — 217гг.) даровал римское гражданство всем подданным Империи, уничтожив основную причину господства Рима и увеличив число налогоплательщиков.
Септимий Север, выходец из римских провинций (Иллирия), придя к власти, казнил италийских центурионов, распустил преторианскую гвардию, полностью состоящую из италиков и набрал её из избранных воинов легионов.
…Не только всё увеличивающееся число варваров внутренне ослабляло римское войско. Армия, став профессиональной, заняла особое место в государстве, ставя или устраняя императоров, бывших до своего восхождения на трон командующими легионов.
Первоначально императорам, становившимся при захвате власти невольными заложниками своих солдат, с помощью которых они получали верховную власть в государстве, удавалось подчинить своей воле солдатскую стихию. Но с какого-то момента это правило перестало действовать. Солдаты потеряли чувство зависимости от императора, восстанавливающего и поддерживающего дисциплину, и императоры стали зависеть от воли солдатских масс.
Право избирать себе правителя, ставя ему собственные условия, привела к тому, что Империя погрузилась в состояние непрерывной гражданской войны и бесконечной череде быстро сменяющихся императоров, вознесенных наверх и свергнутых по прихоти войск. Эта необъявленная война уничтожила то главное, что делало римские легионы грозной и непобедимой силой — дисциплину. Императоры, пытавшиеся восстановить порядок в армии, армией же и устранялись.
Ослаблению дисциплины способствовало разрешение легионерам селиться вместе с женами и обрабатывать землю. Так была окончательно уничтожена основа римского легиона, основанного на дисциплине собранных в лагерях воинов.
С конца III века нашей эры в войсках полностью исчезает должность центуриона, а сами легионы, сохраняя свое название, на деле становятся более мелкими воинскими частями. Постепенно состав армии все более и более размывается и вскоре происходит так, что лучшая часть римского войска становится полностью варварской, хотя и вооруженной римским оружием. В условиях постоянной гражданской войны, когда в различных частях Империи оказывается сразу по несколько императоров, провозглашенных войсками, побеждал тот, у кого было больше варваров. Дело доходило до того, что на службу Империи принимались целые племена во главе с вождями, которые в обмен за предоставленные земли, вооружение, снабжение обязались защищать границы и получали почетное звание федератов.
Легионами стали командовать офицеры, вышедшие непосредственно из солдатской среды и уже не римляне, а варвары, в подавляющем большинстве германцы. В этот период происходит разделение между гражданскими и военными должностями. Исчезает должность легата как командира легиона, его заменяет префект. Уменьшается численный состав легионов, кроме них появляются особые подразделения, называемые numerii, состоящие из варваров, вооруженных своим национальным оружием. Эти войсковые части могли быть и смешанными (в них входила и пехота и конница).
Римские войска, утратив традиционную дисциплину, оказались не в состоянии сохранить своеобразный способ ведения боя, заключавшийся в искусном маневрировании войсковыми подразделениями и применении метательного оружия (пилума) в сочетании с рукопашным боем. Варвары перенесли в армию Империи свои воинские обычаи, традиции и тактику, заключавшуюся в бое плотно сомкнутым строе — каре или построении в форме клина (солдаты называли такой боевой порядок "caput porci" - "свиная голова"). Варваром теперь обозначают солдата, а военная казна получает название "варварского фиска" (fiscus barbaricus).
С IV века н. э. войска перестали делиться на легионы, вспомогательные когорты и преторианскую гвардию. Император Константин (303 — 337 гг.) разделил армию на четыре части: императорские (palatini) войска, свитские (comitatenses) войска, ложносвитские (pseudocomitatenses) войска и пограничные (limitanei) войска.
Императорскими войсками была названа прежняя преторианская гвардия, свитские войска представляли особый род войск, постоянно сопровождающий императоров и являвшийся по сути прежними полевыми войсками, раньше постоянно находившимися в военных лагерях у границ, ложносвитскими назывались части, приданные в помощь войскам пограничным и организованным по типу свитских войск.
Создание ложносвитских войск было мерой вынужденной, так как войска пограничные на самом деле были всего лишь военными поселенцами и никакой реальной силы не представляли.
Константином была также введена должность военного магистра (magister militum), осуществлявшего командование войсками Империи. Командующие армиями могли быть магистрами пехоты (magister peditum), магистрами конницы (magister equitum) или магистрами обоих родов войск (magister equitum et peditum). Зачастую командующие объединяли в своих руках всю полноту власти (magister utriusque militiae) и становились фактическими правителями Империи.
Весь IV и V века римское государство отражало постоянные нашествия варваров с помощью других варваров. Император Константин в сражении с императором Максенцием у Мульвийского моста командовал войсками состоявшими из германцев, кельтов и бриттов. Император Валент, погибший в сражении при Адрианополе 9 августа 378 г. н. э. привел с собой арабских всадников и иберийских лучников.