С 1776 г. Радищев – чиновник Камерц-коллегии, председателем которой был граф Воронцов. Изучение экономической жизни страны, торговли ее с соседними государствами расширили экономические познания Радищева. Многочисленные поездки по стране открыли перед ним истинную картину состояния крепостного населения. Служебные отчеты читаются теперь как обличительные памфлеты. Радищев поднимает голос в защиту тех, кто «по принуждению должен оставить навсегда может быть дом свой… жену, детей и расстаться со всем тем, что делает приятности общественного сожития и узы крепит общества…» (Проект Радищева о податях, 1786–1788).
В этом вполне легальном служебном документе, поданном в Камерц-коллегию своему начальнику А.Р. Воронцову, обличаются и «прихоти начальства», и «местные правила». В дальнейшем сила его обличения разовьется до масштабов обличения всей государственной системы Российской империи. До призыва к уничтожению тирана-самодержца. Вершиной общественно-политической программы Радищева явилось его знаменитое «Путешествие из Петербурга в Москву». Над этим сочинением, которое сам Радищев считал «главным вопросом своей жизни», он работал с 1783 по 1790 г.
1783 годом датируется ода «Вольность», частично вошедшая в «Путешествие…»:
Когда Радищев был осужден как политический преступник, А.Р. Воронцов выразил к нему симпатию и сочувствие. В письме к брату в Лондон он писал Семену Романовичу Воронцову: «Я не знаю ничего более тяжелого, как потерять друга, в особенности, когда не распространяешь широко свои связи… Я только что потерял, правда, в гражданском смысле, человека, пользовавшегося уважением двора и обладавшего наилучшими способностями для государственной службы. Его предполагалось назначить вместо г-на Даля, и на этом поприще его помощь мне была велика. Это господин Радищев; Вы несколько раз видели его у меня, но я не уверен, что вы хорошо знали друг друга. Кроме того, он исключительно замкнут последние семь или восемь лет. Я не думаю, чтобы его можно было бы заменить; это очень печально. Не был ли он вовлечен в какую-то организацию? Но что меня, однако, более всего удивило, когда случившееся с ним событие стало широко известно, это то, что я в течение долгого времени считал его умеренным, трезвым и абсолютно ни в чем не заинтересованным, хорошим сыном и превосходным гражданином… он только что выпустил книгу под названием “Путешествие из Петербурга в Москву”. Это произведение якобы имело тон Мирабо и всех бешеных Франции» (ЦГАДА. Ф. 1261. Оп. 3. Д. 43. Лл. 432–435).
Всю ссылку Радищева сопровождали письма к нему графа А.Р. Воронцова. Он писал к губернаторам всех городов, через которые ссыльный Радищев следовал, желая облегчить его участь. Граф Воронцов взял под опеку малолетних сыновей Радищева и вел переписку об этом с братом Радищева Моисеем Николаевичем. История отношений Радищева с графом Воронцовым не ограничивается лишь личными контактами, но обнаруживает и определенную идейную связь.
Среди бумаг Радищева за 1790 г. в архиве А.Р. Воронцова имеется документ под названием «Вопросные пункты коллежскому советнику и кавалеру Радищеву». Самого сочинения крамольного Радищева в архиве Воронцова нет, но известно, что сочинение «Путешествие из Петербурга в Москву» Воронцов хорошо знал. Представляет интерес сохранившийся в рукописном собрании A.P. Воронцова «Разбор книги “Путешествие из Петербурга в Москву”», сделанный императрицей Екатериной II. Можно вполне допустить, что «Разбор» был важен для владельца не только как средство защиты Радищева, но и как материал для нападок на императрицу
Несколько страниц сочинения Радищева посвящено зверскому обращению помещиков со своими крепостными. Императрица замечает: «Суетное умствование». Воронцов возражает здесь же на страницах рукописи: «Он был царь. Скажи, в чьей голове может быть больше несообразности, если не в царской!» (Архив ЛОИИ. Ф. 36. Л. 67).
Одним из сочинений Радищева, написанных после ссылки, был «Проект гражданского уложения». В редактировании его участвовал А.Р. Воронцов. Сенатор вполне одобряет красноречивую формулировку защиты свободы личности в «Проекте гражданского уложения», заимствованную из английского законодательного акта «Habeas corpus act». Этот важнейший правовой акт английского законодательства XVI в., определяющий защиту свободы личности, позже вошел во «Всемилостивейшую жалованную грамоту, российскому народу жалуемую». Одна из статей этого документа гласила: «если человек арестован и ему не будет предъявлено обвинение в течение трех дней, он должен быть освобожден из-под стражи». Это положение о защите свободы личности – краеугольное в европейском законодательстве. Его введение во «Всемилостивейшую грамоту» отражало близость Воронцова и Радищева по ряду правовых вопросов.