Но Алексей Михайлович не ограничился подобными нововведениями. Он захотел проникнуть в суть устройства иноземных полков. С этой целью было переведено с немецкого и издано в 1647 году «Учение и хитрость ратного строения пехотных людей» — устав, составленный Иоганном Якоби фон Вальхаузеном. Книга не очень подходила для обучения в силу тяжеловесности перевода и громоздкости описания простых действий пищальников, но с учетом основательного подхода царя к изучению иноземного строя сыграла определенную роль. Хорошо обученные рейтарские полки произвели на царя прекрасное впечатление во время встречи польских послов в августе 1649 года: «радовал глаз» недавно сформированный полк под руководством голландца Исаака Фанбуковена, который «урядно» стоял «рейтарским строем» под новыми красными и белыми штандартами. Рядом с ним на добрых аргамаках красовались московские сотни, одетые в цветное платье, с саблями…
Свои теоретические рассуждения о ратном деле царь Алексей смог проверить на практике. Он трижды в течение 1654–1656 годов ходил в военные походы, хотя в сражениях и штурмах непосредственного участия не принимал. К первому походу он начал готовиться загодя и очень обстоятельно, как делал всё и всегда. Неизбежность войны с поляками стала очевидной после Переяславской рады 1654 года, принявшей решение о присоединении Украины к России. Речь Посполитая распадалась на глазах, и польский король поспешил нарушить Поляновский договор о «вечном мире».
Алексей Михайлович, видя «нелюбовь» польского короля, начал планировать и расписывать по «статьям» действия русских полков. Особое внимание «чиннейший» монарх придавал соблюдению православных обрядов, соединив их с придворным церемониалом и европейскими военными обычаями. Царь разработал оригинальные ритуалы благословения воевод, вручения царских наказов и списков ратных людей, торжественного выхода войск из Кремля.
Четырнадцатого февраля 1654 года, во время торжеств в честь рождения царевича Алексея, было объявлено о походе против польского короля. Особо оговаривалось «безместие» всех участников дела. Первым 27 февраля из Москвы отправился «большой наряд» — тяжелая осадная артиллерия, чтобы успеть до весенней распутицы достичь Смоленска. Затем выступил полк князя А. Н. Трубецкого. Его проводы были обставлены по новому, составленному царем чину. В Успенском соборе патриарх Никон отслужил литургию. Государь торжественно передал предстоятелю воеводский наказ, который тот положил на несколько минут в киот иконы Владимирской Богоматери, а затем вручил первому воеводе князю Трубецкому. Начался обряд целования царской руки, к которой были допущены все ратники Большого полка. Трое окольничих обеспечивали порядок при проведении церемонии, а царица Мария Ильинична, скрытая от посторонних глаз за «запоною», безмолвно наблюдала за происходящим. Из Успенского собора все проследовали во дворец «хлеба ести» за царским столом. Во время обеда государь посылал гостям «Богородицыну» чашу, испрашивая особое покровительство Богоматери своим ратникам в предстоящей войне. В ответ на напутствие монарха полковник Трубецкой произнес речь, назвав государя «отцом и учителем», «от душевных и полезных учительных слов которого воины напитались, какова источника живых вод искали, такова и обрели», подчеркнув: «Мы же не токмо телесныя снеди напиталися от твоих царских уст, но и душевныя пищи премудрых и пресладких глагол Божиих, исходящих ото уст твоих царских, обвеселилися душами и сердцами своими». При этом в описании сцены подчеркивалось, что князь свою речь «молвил ясно», но «тихо, опасно, с радостными слезами».
Угощение завершилось повторным целованием царской руки: воеводы «един за единым благочинно» подступали к царю. В это время произошел трогательный эпизод: когда к монаршей деснице прикладывался князь Трубецкой, Алексей Михайлович от чувств прижал его голову к своей груди в знак особой милости, подчеркнув тем самым оказываемую первому воеводе честь — не только по его «старшинству», но и «зане многими сединами украшен и зело муж благоговеин». Князь не отходил от государя до тех пор, пока многократно не поклонился ему до земли за оказанную честь. Можно ручаться за точность воспроизведения событий, поскольку после церемонии царь лично прочитал и отредактировал запись прощального чина. Он зачеркнул слова: «…видя премногую и прещедрую милость к себе, паки главою на землю ударяется» — и надписал сверху: «…поклонился со слезами до земли до тридесят крат».