Судебные поединки в Москве были уничтожены в 1556 году. Их заменило крестное целование на Никольском крестце, возле церкви святителя Николая Чудотворца Большой Крест, что стояла на Ильинке. Для малолетних и духовных лиц крестное целование заменялось жребием.
Но даже суровые законы эпохи Ивана III оказались бессильными в борьбе с преступлениями. Число их росло, как росли взяточничество и неправда в суде. В царствование Ивана IV на это зло было обращено самое серьезное внимание. В 1550 году был издан новый Судебник. Наказания за преступления были еще более ужесточены. Особенно за взятки. Если боярин или дьяк, говорилось в новом Судебнике, будут уличены в том, что взяли посулы и судили неправдиво, то с них брать штраф в три раза больше, чем надо было взять с виновного. Если дьяк записывал дело не так, как было на суде, с него брали большой штраф и сажали в тюрьму, а подьячего за такое же преступление подвергали телесному наказанию.
Мало-помалу устанавливался порядок производства судебных дел. Судья, получив жалобу, отправлял особых приставов в ту местность, где жили обвиняемые и свидетели. Пристава объявляли им о вызове в суд и дне суда. Если какой-нибудь свидетель не являлся в означенный день в суд, с него взыскивали всю сумму иска, все пошлины и убытки, которые кто-либо потерпел от его неявки. При неявке обвиняемого суровое наказание постигало не только его, но и лиц, поручившихся, что он явится в суд.
По окончании суда объявлялся приговор. Если он состоял в присуждении штрафа, то дело оканчивалось его уплатой. Если же виновный не мог расплатиться, то прибегали или к правежу, или к продаже имущества виновного. Правеж состоял в том, что не уплатившего в срок штраф выводили каждый день на площадь, и здесь били по ногам гибкими прутьями толщиной в мизинец. Эта процедура называлась стоянием на правеже. Оно назначалось по одному месяцу за каждые 100 рублей штрафа и, соответственно, три дня за 10 рублей. Многие рассчитывали стоянием на правеже отделаться от уплаты денег, так как с давних времен существовал обычай выкупать осужденных, особенно в дни погребения знатных и богатых людей. Если по истечении срока правежа штраф остался неуплаченным, то имущество виновного, если он был дворянином, продавалось с публичного торга. Если же он был крестьянином, он «выдавался головой до искупа», то есть его отдавали в работу истцу до тех пор, пока не отработает своего долга.
Чтобы оградить народ от насилия и неправды должностных лиц, при Иване Грозном городским и сельским жителям возвратили старинное право выбирать из своей среды доверенных лиц — «излюбленных людей», которые должны были присутствовать на судах и следить за правильностью решений. Они же следили за раскладкой и сбором податей, наблюдали за порядком и тишиной, следили за поимкой преступников. Важные уголовные дела также поручалось вести выборным людям, которых избирали целым уездом. Но надежды царя на выборных людей не оправдались. Население выбирало их неаккуратно, а уж если все же избирало время от времени, то выбранные заботились больше о своих личных выгодах, чем о правосудии.
Смутное время еще более ухудшило положение судопроизводства. Первый царь новой династии Михаил Федорович хотел, но не успел исправить его. И только Алексей Михайлович уже в самом начале своего царствования обратил внимание на несовершенство русского законодательства. Едва исполнилось три года его правления, как был издан царский указ, предписывавший собрать воедино статьи из апостольских правил, законов греческих царей, которые подходили для русской жизни, а также указы прежних русских государей и боярские приговоры. А на какие случаи не было указов, изложить о них общим советом, «чтобы Московского государства всяких чинов людям от большого и до меньшего чину, суд и расправа была во всяких делах всем равна».
Собрать все указы и статьи поручили боярам: князю Одоевскому и князю Прозоровскому, окольничему князю Волконскому, дьякам Леонтьеву и Грибоедову. Для помощи в составлении нового Уложения был созван собор выборных лиц от всех сословий из разных областей Московского государства. Заседания собора начались 3 октября 1648 года. Чтения и обсуждения шли одновременно в двух местах: в одной палате заседали царь со своей Думой, в другой — выборные. Четыре с половиной месяца шло обсуждение Уложения, и только к концу января следующего года работу закончили и члены собора подписали свиток нового Уложения. Он представлял из себя ленту шириною в три с половиной вершка (около 15,5 сантиметра) и длиною 433 аршина 9 вершков (около 305 метров). К концу мая Уложение уже напечатали, и оно разошлось так быстро, что в течение года пришлось выпустить два дополнительных издания.