Но однажды он все-таки обратил на себя внимание. 21 октября 1789 года Робеспьер поверг коллег-депутатов в изумление, выступив за отмену во Франции смертной казни. Никто и никогда еще публично не оспаривал у государства права на высшую меру наказания преступников. Разумеется, это предложение было отвергнуто, но примечательно то, что именно Робеспьер — будущий инициатор террора — предложил отменить смертную казнь.
С того дня Робеспьер начал приобретать известность, расширив ее другими своими предложениями — об отмене имущественного ценза и введении всеобщего избирательного права, ликвидации разделения граждан на «активных» и «пассивных», распространении гражданских прав на евреев, представителей «свободных профессий» и «цветного населения» колоний, отмене рабства в заморских владениях Франции и т. п.
Когда в сентябре 1789 года в Собрании обсуждался вопрос о форме королевского вето на решения законодательной власти, Робеспьер категорически выступил против любого — абсолютного или «приостанавливающего» — вето короля, показав себя приверженцем жесткого разделения властей. Именно он одним из первых в октябре 1789 года предложил формулу, которая войдет в первую конституцию Франции (1791): «Людовик, милостью Божией и волей нации, король французов».
Робеспьер был в числе авторов первой Декларации прав человека и гражданина, принятой Учредительным собранием 26 августа 1789 года. Его приверженность принципам Декларации порой доходила до аффекта, что дало основание Камиллу Демулену, знавшему Робеспьера со школьной скамьи, не без юмора однажды заметить, что он — это «живое воплощение Декларации прав».
Приняв самое активное участие в разработке конституции, Робеспьер 16 мая 1791 года инициировал предложение, по которому члены Учредительного собрания не имели права избираться в Законодательное собрание.
30 сентября 1791 года Учредительное собрание было распущено, а 1 октября в Париже открылась первая сессия нового парламента — Законодательного собрания, избранного вопреки пожеланиям Робеспьера исключительно «активными гражданами» на основе все той же цензовой системы.
Утратив депутатский статус, Робеспьер на время покинул Париж и отправился к себе на родину, заглянув и в соседнюю Фландрию. В поездку он взял с собой любимого пса, немецкого дога по кличке Брунт, который был для него неразлучным спутником жизни.
Робеспьера, к тому времени уже широко известного политика, с энтузиазмом встречали жители Арраса, Бетюна и Лилля. В Аррасе он провел несколько безмятежных дней с единственно близкими ему людьми — братом Огюстеном и сестрой Шарлоттой. Младший брат, во всем равнявшийся на Максимильена, к тому времени стал видной фигурой в их родном городе. Он возглавлял местное отделение Общества друзей конституции и был прокурором Аррасской коммуны.
В конце ноября 1791 года Робеспьер вернулся в Париж и сосредоточился на работе в «Клубе якобинцев», который он возглавил еще в мае 1790 года. К началу 1792 года первоначальный состав клуба, где прежде можно было встретить Мирабо, Лафайета, Байи, Барнава и других умеренных либералов, существенно изменился. Конституционные монархисты покинули «Клуб якобинцев» и основали собственный — «Клуб фельянов» (от одноименного названия бывшего монастыря, где они собирались). Преобладающее влияние в обновленном «Клубе якобинцев» приобрели сторонники Ж.-П. Бриссо, которых позднее назовут жирондистами (от названия департамента Жиронда, откуда были избраны некоторые депутаты Законодательного собрания).
Переломным моментом для окончательного преодоления Робеспьером прежних конституционно-монархических иллюзий стала попытка бегства королевской семьи за пределы Франции в июне 1791 года. «В Собрании меня обвиняют в том, что я республиканец, но я им не являюсь, — заявил Робеспьер, выступая с парламентской трибуны 22 июня. — Подобное обвинение делает мне честь, — продолжал он. — Но если бы кто-то назвал меня монархистом, это было бы оскорблением, так как тем более я им не являюсь… Ибо что такое существующая ныне Конституция Франции? Это республиканская монархия. Это и не монархия, и не республика. Это и то, и другое».
Робеспьер решительно отверг предложение Лафайета признать, что король не бежал, а был похищен. В Учредительном собрании он проголосовал против резолюции, оправдывавшей Людовика XVI. Более того, выступая 14 июля в Собрании, Робеспьер поставил вопрос о низложении короля, хотя пока и не требовал суда над ним.