При приближении к границам возможностей Arduino придется позаботиться о рациональном использовании ОЗУ и, в меньшей степени, о размере программы внутри флеш-памяти. Так как в Arduino Uno имеется 32 Кбайт флеш-памяти, этот предел достигается нечасто.
Уменьшение используемого объема ОЗУ
Как вы уже видели, чтобы уменьшить используемый объем ОЗУ, следует уменьшить объем памяти, занимаемой переменными.
Используйте правильные структуры данных
Самым широко используемым типом данных в Arduino C, бесспорно, является тип int. Каждая переменная типа int занимает 2 байта, но часто такие переменные используются для представления чисел из намного более узкого диапазона, чем –32 768…+32 767, и нередко типа byte с его диапазоном 0…255 для них оказывается вполне достаточно. Большинство встроенных методов, принимающих аргументы типа int, с таким же успехом могут принимать однобайтовые аргументы.
Типичным примером могут служить переменные с номерами контактов. Они часто объявляются с типом int, как показано в следующем примере:
// sketch_06_01_int
int ledPins[] = {2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13};
void setup()
{
for (int i = 0; i < 12; i++)
{
pinMode(ledPins[i], OUTPUT);
digitalWrite(ledPins[i], HIGH);
}
}
void loop()
{
}
Массив типа int без всяких последствий можно преобразовать в массив байтов. В этом случае функции в программе будут выполняться с той же скоростью, зато массив будет занимать в два раза меньше памяти.
По-настоящему отличный способ экономии ОЗУ — объявление неизменяемых переменных константами. Для этого достаточно добавить слово const в начало объявления переменной. Зная, что значение никогда не изменится, компилятор сможет подставлять значение переменной в местах обращения к ней и тем самым экономить ОЗУ. Например, массив из предыдущего примера можно объявить так:
const byte ledPins[] = {2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13};
Не злоупотребляйте рекурсией
Рекурсией называется вызов функцией самой себя. Рекурсия может быть мощным инструментом выражения и решения задач. В языках функционального программирования, таких как LISP и Scheme, рекурсия используется чуть ли не повсеместно.
Когда происходит вызов функции, в области памяти, называемой стеком, выделяется фрагмент. Представьте подпружиненный дозатор для леденцов, например Pez™, но позволяющий вталкивать леденцы и выталкивать их сверху (рис. 6.3). Под термином «вталкивать» понимается добавление чего-то на стек, а под термином «выталкивать» — извлечение со стека.
Каждый раз, когда вызывается функция, создается кадр стека. Кадр стека — это небольшой объем памяти, где сохраняются параметры и локальные переменные функции, а также адрес возврата, указывающий точку в программе, откуда должно быть продолжено выполнение после завершения функции.
Первоначально стек пуст, но, когда скетч вызовет функцию (пусть это будет функция А), на стеке выделяется пространство под кадр. Если функция А вызовет другую функцию (функцию Б), на вершину стека будет добавлен еще один кадр и теперь в стеке будет храниться две записи. Когда функция Б завершится, ее кадр будет вытолкнут со стека. Затем, когда завершится функция А, ее кадр также будет вытолкнут со стека. Поскольку локальные переменные функции находятся в кадре стека, они не сохраняются между вызовами функции.
Рис. 6.3. Стек
Под стек используется некоторый объем ценной памяти, и большую часть времени на стеке находятся не более трех-четырех кадров. Исключение составляют ситуации, когда функции вызывают сами себя или в цикле вызывают друг друга. В таких случаях есть опасность, что программа исчерпает память для стека.
Например, математическая функция вычисления факториала находит произведение всех целых чисел, предшествующих указанному числу, включая его. Факториал числа 6 равен 6 х 5 х 4 х 3 х 2 х 1 = 720.
Рекурсивный алгоритм вычисления факториала определяется так.
• Если n = 0, факториал числа n равен 1.
• Иначе факториал числа n равен произведению n на факториал (n – 1).
Далее показана реализация этого алгоритма на языке Arduino C:
long factorial(long n)
{
if (n == 0)
{
return 1;
}
else
{
return n* factorial(n — 1);
}
}
Полную версию кода, который вычисляет факториалы чисел и выводит результаты, вы найдете в скетче sketch_06_02_factorial. Люди с математическим складом ума находят такую реализацию весьма искусной. Но обратите внимание на то, что глубина стека в вызове такой функции равна числу, факториал которого требуется найти. Совсем нетрудно догадаться, как реализовать нерекурсивную версию функции factoriaclass="underline"
long factorial(long n)
{
long result = 1;
while (n > 0)
{
result = result * n;
n--;
}
return result;
}
С точки зрения удобочитаемости этот код, возможно, выглядит понятнее, а кроме того, он расходует меньше памяти и работает быстрее. Вообще старайтесь избегать рекурсии или хотя бы ограничивайтесь высокоэффективными рекурсивными алгоритмами, такими как Quicksort (http://ru.wikipedia.org/wiki/Быстрая_сортировка), который очень эффективно упорядочивает массив чисел.
Сохраняйте строковые константы во флеш-памяти
По умолчанию строковые константы, как в следующем примере, сохраняются в ОЗУ и во флеш-памяти — один экземпляр хранится в коде программы, а второй экземпляр создается в ОЗУ во время выполнения скетча:
Serial.println("Program Started");
Но если использовать код, как показано далее, строковая константа будет храниться только во флеш-памяти:
Serial.println(F("Program Started"));
В разделе «Использование флеш-памяти» далее в этой главе вы познакомитесь с другими способами использования флеш-памяти.
Типичные заблуждения
Многие заблуждаются, полагая, что использование более коротких имен переменных позволяет экономить память. В действительности это не так. Компилятор сам заботится об этом и не включает имена переменных в скомпилированный скетч. Другое распространенное заблуждение: комментарии увеличивают размер программы или объем потребляемой ею оперативной памяти. Это не так.
Некоторые также считают, что организация программного кода в виде множества маленьких функций увеличивает размер скомпилированного кода. Обычно этого не происходит, потому что компилятор достаточно сообразителен для того, чтобы в ходе оптимизации кода заменить вызовы функций их фактическими реализациями. Это обстоятельство помогает писать более удобочитаемый код.
Измерение объема свободной памяти
Узнать, какой объем ОЗУ занимает скетч во время выполнения, можно с помощью библиотеки MemoryFree, доступной по адресу http://playground.arduino.cc/Code/AvailableMemory.
Пользоваться этой библиотекой совсем не сложно: в ней имеется функция freeMemory, возвращающая число доступных байтов. Следующий скетч иллюстрирует ее использование:
#include <MemoryFree.h>
void setup()
{
Serial.begin(115200);
}
void loop()
{
Serial.print("freeMemory()=");
Serial.println(freeMemory());
delay(1000);
}
Эта библиотека может пригодиться при диагностике неожиданных проблем, которые, по вашему мнению, могут быть вызваны нехваткой памяти. Конечно же, использование библиотеки ведет к небольшому увеличению потребления памяти.