Михаил Иванович родился 5 июля (23 июня) 1832 года в мелкопоместной дворянской семье в селе Никитинском Рязанской губернии. Семья Венюковых была большая и вне казенной службы кормильца жить не могла. Призрак нищеты был повивальной бабкой молодого поколения Венюковых. «Родителям моим следовало… не умножать семьи», ибо это «отзовется на их детях гибельною необходимостью вести исключительно холостую жизнь, со всеми ее последствиями, из которых сумасшествие (одного из моих братьев) и чахотка (сестры) еще не самые страшные», — этим горьким признанием открываются «Воспоминания» исследователя.
Отец его — участник Отечественной войны 1812 года, дважды раненный при взятии Парижа, — в чине майора вышел в отставку и кое-как ухитрялся поддерживать на гражданской службе видимость внешнего благополучия. «Лишний рот» — сын Михаил был целиком передан на воспитание бабушки — мелкой помещицы.
Бабушка научила своего внука читать, когда ему исполнилось пять с половиной лет. «Чего я только не читал в эту первую пору возникшей умственной жадности! — вспоминает Венюков. — Даже старинную «Навигацию»! Но зато, пишет он, «я узнал, что есть на свете Лондон, Париж и Кронштадт: обстоятельство немаловажное, ибо после, уже на 14 году моего возраста, я видел в корпусе таких ровесников из благородного российского дворянства, которые не подозревали о существовании Лондона или, по крайней мере, не знали, он ли находится в Англии, или Англия в нем».
Потом к ребенку наняли учителя — неудачливого семинариста, которого в семинарии «часто заставляли снимать ризы для получения боговдохновительных порок». Тот, не умея ничего путно объяснить, заставлял мальчика задалбливать наизусть уроки. Гораздо большее влияние, чем эта «учеба», оказывали разговоры взрослых. Рассказы родных о разгроме наполеоновской армии пленяли подростка мужеством русской души, примерами самоотверженности, настойчивости в достижении благородной цели, находчивости в трудных положениях.
Тринадцати лет Венюкова приняли на казенные «хлеба» во второй класс кадетского корпуса — «закрытую казенную фабрику для выделки детей по правительственному шаблону». Система свирепого устрашения лежала в основе корпусной педагогики. Одному из таких заведений Николай I подарил целую рощу — «на розги», как выразился сам царь. В корпусе, где учился Венюков, было проще: «На розги начальство находило нужным вычитать по пяти рублей с каждого окончившего воспитание юноши». Немудрено, что многие воспитанники выходили из корпуса нравственными калеками или потом, достигнув чинов, «лежали бревнами на дороге умственного, нравственного и политического развития России».
И все же никакими розгами, никакой муштрой не удалось убить живую душу в Венюкове и в группе его товарищей, среди которых был известный поэт Вас. Курочкин. В ответ на царские «заботы» они потихоньку распевали о Николае I:
С ног до головы детина, И с головы до ног скотина!Лекции некоторых преподавателей, книги приобщили любознательного юношу к естествознанию и точным наукам. А перед ними блекло богословие — повседневная духовная пища кадет. «Узнав в детстве и отрочестве галиматью богословских теорий, я тем решительнее отвернулся от них именно с 17 лет от рождения», — вспоминает Венюков. Уже тогда он проникся чувством глубокого презрения к «византийско-еврейской бестолковщине» православия и к безумию католического иезуитизма.
В корпусе, под влиянием естественных наук, Венюков становится сторонником материализма, что позднее помогло ему находить ясное, научное решение многих вопросов, с которыми приходилось сталкиваться. А беседы преподавателя статистики Ястржембского, сосланного перед самыми экзаменами на каторгу, возбудили горячий интерес к явлениям общественной жизни, ознакомили с учением социалистов-утопистов.
Общим, что незримыми нитями связывало передовую часть воспитанников корпуса, «была любовь к науке, вера в могущество человеческой мысли и твердая надежда, что рано или поздно эта мысль все постигнет в природе и все устроит к лучшему в человеческом обществе». И эти чистые юношеские чувства Венюков пронес через всю свою жизнь.
В 1850 году Михаил Иванович был выпущен из кадетского корпуса в чине артиллерийского прапорщика. Служба в батарее не помешала ему заниматься дальнейшим самообразованием. Огромнейшее влияние на формирование взглядов Венюкова оказал русский революционер-демократ А. И. Герцен. Книги его будущий географ переписывал от доски до доски. У него он учился материалистическому пониманию природы и ненависти к крепостничеству и самодержавию.