Кирос решил воспользоваться благоприятной обстановкой, отправиться в Рим и попробовать заинтересовать папу своим планом открытия Южного материка. Он продал свои немногочисленные пожитки и купил одежду пилигрима. Из Севильи Кирос пешком добрался до Картахены (испанской), а оттуда на корабле до Генуи. Смешавшись с толпой паломников, Кирос отправился в Рим. Там ему сопутствовал успех: он познакомился с испанским послом при папском дворе герцогом Сеса, которому изложил свой план. Он подробно обосновал предположение о существовании Южного континента, о его расположении и о том, как важны для Испании захват новых земель и их колонизация. При этом Кирос не забыл особо подчеркнуть «священность миссии обращения в христианство идолопоклонников».
Хотя Кирос и произвел на посла благоприятное впечатление, тот все-таки решил устроить ему экзамен по навигации и космографии, пригласив для этого виднейших римских специалистов. Те признали высокую компетентность Кироса. После чего герцог Сеса добился для Кироса аудиенции у папы Климента VIII.
Папа хорошо встретил Кироса и обещал дать ему рекомендательные письма к королю Филиппу III и представителям католической церкви в испанских владениях в Америке. Однако из-за бюрократизма, царившего в папской канцелярии, Кирос получил письма лишь весной 1602 г. Возвращаясь в Испанию, он вез с собой и письмо герцога Сеса (а поддержка герцога была не менее важной, чем папы). В своем письме к королю, датированном 3 февраля 1602 г., герцог писал, что гипотеза Кироса о существовании Южного континента, находящегося между Новой Гвинеей и Магеллановым проливом, разделяется ведущими римскими космографами и что следует без промедления захватить эту землю.
Весной 1602 г. Кирос из Генуи отплыл в Барселону, а оттуда направился в Мадрид. Узнав, что король находится в Эскуриале, он прибыл туда и 17 июня 1602 г. был принят королем.
Кирос изложил королю свой план экспедиции к Южному материку, передал ему памятную записку. Филипп III, внимательно выслушав Кироса, заявил, что его идеи будут подробно рассмотрены. Кирос встретился с ближайшими советниками короля, передал им письма от папы, вице-короля Перу и испанского посла в Риме, а также свои записки о предполагаемом плавании и карты.
Мнения советников разделились. Одни поддержали Кироса, другие отнеслись скептически, говоря, что он предлагает больше, чем сможет дать, третьи считали, что Испания и так владеет огромными заморскими территориями и уж лучше осваивать их, а не искать расположенные далеко новые, управлять которыми будет и трудно и дорого.
Кирос ежедневно передавал на имя короля новые записки, в которых опровергал аргументы, выдвигавшиеся против его проекта, и получал ответные письма от советников короля с противоречивыми мнениями: одни продолжали поддерживать его, другие — едко высмеивали. Наконец 5 апреля 1603 г. Киросу вручили приказ Филиппа III вице-королю Перу от 31 марта организовать экспедицию к Южному материку. Испанский монарх приказывал дону Луису де Веласко по прибытии Кироса в Перу немедленно предоставить в его распоряжение «два хороших корабля, которыми он будет доволен, а также команду и снабдить суда оружием и снаряжением, необходимым для продолжительного плавания. Кроме того, корабли следовало снабдить товаром для обмена с туземцами открываемых земель... Примите во внимание, что я желаю, чтобы означенный капитан Кирос предпринял это плавание без промедления... Первым же кораблем, возвращающимся в Испанию, вы должны сообщить мне о прибытии означенного капитана Кироса и о том, передали ли вы ему указанные выше два судна, снабдив их всем необходимым. Я буду с нетерпением ждать известий о выполнении моего приказа...»
В другом приказе от 9 мая 1603 г. Филипп III писал дону Луису, что если Кирос погибнет от болезни, ранения или по каким-либо другим причинам, то, «чтобы не утратить ожидаемого столь большого успеха от указанных открытий во имя господа бога и нашей святой церкви, я приказываю вам в этом случае назначить другое лицо, равных способностей и знаний... для совершения указанных открытий».
Взяв королевские приказы, Кирос отправился в Севилью, где флотилия из 30 кораблей готовилась к отплытию в Америку. Но, когда Кирос добрался до Севильи, флот уже вышел в море, и с ним отправился новый вице-король Новой Испании. Киросу посчастливилось сесть на фрегат, догонявший ушедшие корабли. 2 августа Кирос был уже у острова Гваделупа. Налетел страшный ураган. Несколько кораблей были выброшены на берег, другим, в том числе фрегату, на котором находился Кирос, удалось выйти в море. Но недалеко от острова Кюрасао фрегат разбился о скалы и его команде и пассажирам, в том числе Киросу, удалось на шлюпке достичь маленького островка Авес и высадиться на нем. На этой же шлюпке были перевезены на остров с тонущего судна продовольствие, снаряжение и инструменты, а также останки разбившегося фрегата. Капитан погибшего корабля приказал команде начать постройку нового фрегата. Он послал на шлюпке Кироса с несколькими людьми в Каракас с тем, чтобы те сообщили местным властям о случившемся и пополнили продовольствие. С величайшими трудностями Киросу удалось привести шлюпку в Каракас. Он сообщил губернатору о гибели фрегата и об оставшихся на острове людях. Губернатор распорядился о выдаче Киросу необходимых продуктов, и тот отправился в обратный путь.