Зачем написана эта книга и кому она предназначена? Различные аспекты построения программных приложений для операционной системы реального времени QNX, родственные тем, которые мы обсуждаем в данном издании, весьма обстоятельно описаны в литературе. Это и основополагающие труды Э. Дейкстры [10] и других авторов, и общая литература по POSIX (Portable Operating System Interface) и ОС UNIX [2, 3, 5–7]. Другие, сугубо специфические аспекты для ОС QNX, такие как обмен сообщениями микроядра, построение менеджеров ресурсов, пулы потоков и еще ряд других приятных вещей, прекрасно описаны в книге Р. Кертена [1].
Однако все эти источники имеют ряд недостатков:
• Техническая документация по QNX, тщательно описывающая API и детали реализации, оставляет в стороне (возможно, как относительно известные) общие вопросы построения параллельных приложений и их взаимодействия.
• Несмотря на наличие множества кратких примеров кода по использованию отдельных вызовов API, в технической документации явно недостаточно примеров их применения в логической последовательности и организации их совместного взаимодействия.
• Издания по UNIX, посвященные общим вопросам, напротив, изобилуют образцами кода, но в силу объективных причин, связанных с длительностью издательского процесса, не отображают новые механизмы, появившиеся в стандартах начиная с конца 90-х годов.
• И наконец, подавляющее большинство переводных книг по программированию для UNIX рассчитано на начальный уровень. Счастливое исключение — книги У. Стивенса, которые мы с удовольствием используем сами и рекомендуем читателям.
В итоге возник замысел написать книгу, в которой будет подведен итог некоторого периода нашего собственного использования ОС QNX и которая будет насыщена примерами в виде законченных проектов или отдельных фрагментов кода. Для удобства читателей *.tgz-архив описываемых в книге приложений размещен по адресу http://www.symbol.ru/library/qnx-unix/pthread.tgz, что позволит полноценно работать с текстом.
По большей части проекты трансформировались из реальных задач, из которых исключалась вся специфика конкретного заказа, только затуманивающая смысл примера. Многие примеры программного кода и приложения подготовлены так, что несут двойную нагрузку: они построены как тесты тех или иных механизмов ОС и, иллюстрируя рассматриваемые аспекты, одновременно позволяют получить численные характеристики тестируемых параметров. Этим книга существенно отличается от технической документации и описательных статей по QNX, которые не слишком богаты численными показателями, подтверждающими то, о чем в них говорится.
Первоначально предполагалось создать достаточно компактный текст, систематизирующий механизмы, итак хорошо известные и понятные… Но по ходу работы объем материала, который необходимо было хотя бы затронуть, начал разрастаться как снежный ком: уточнение незначительного вопроса порождало два новых и часто гораздо более существенных, чем первоначальный; начали «вылезать» несоответствия документации и результатов тестирования; слабо связанные, на первый взгляд, механизмы (например, примитивы синхронизации POSIX и сигналы UNIX) при перекрестном взаимодействии порождают такие эффекты, которые просто нельзя оставить без внимания.
Для того чтобы хоть как-то бороться с лавинным нарастанием объема, было принято решение выделить те механизмы, программные техники и элементы API, которые наиболее слабо затронуты в литературных источниках, и рассматривать их с максимально возможной обстоятельностью (это относится, например, к базовой форме вызова spawn()). Напротив, те элементы, которые достаточно детально описаны и обсуждены или интуитивно понятны (например, все семейство вызовов [1], производных от spawn()), лишь поверхностно перечисляются (даже если позже в примерах кода мы и используем именно эти формы). В конце концов, мы не собирались пересказывать техническую документацию QNX, а хотели детально рассмотреть тонкие механизмы и их несоответствия (между собой или с изложением в документации) на работающих образцах кода.
При написании этого материала нам не были доступны никакие внутренние или специфические материалы разработчиков, кроме официальной технической документации ОС QNX, общедоступной литературы, информации, циркулирующей в Интернете в обсуждениях QNX-сообществ (в первую очередь http://qnx.org.ru и http://qnxclub.net), и контактов с коллегами-разработчиками. Многие тонкие детали приходилось восстанавливать путем тестирования и последующего толкования наблюдаемых результатов.