}
#[task(binds = UART1, priority = 2, shared = [shared], local = [state: u32 = 0])]
fn uart1(c: uart1::Context) {
hprintln!("UART1(STATE = {})", *c.local.state).unwrap();
// second argument has type `shared::shared`
super::advance(c.local.state, c.shared.shared);
}
}
// the second parameter is generic: it can be any type that implements the `Mutex` trait
fn advance(state: &mut u32, mut shared: impl Mutex<T = u32>) {
*state += 1;
let (old, new) = shared.lock(|shared: &mut u32| {
let old = *shared;
*shared += *state;
(old, *shared)
});
hprintln!("shared: {} -> {}", old, new).unwrap();
}
}
$ cargo run --example generics
UART1(STATE = 0)
shared: 0 -> 1
UART0(STATE = 0)
shared: 1 -> 2
UART1(STATE = 1)
shared: 2 -> 4
Вы можете использовать условную компиляцию (#[cfg]) на ресурсах (полях структуры #[resources] struct Resources) и задачах (элементах fn). Эффект использования атрибутов #[cfg] в том, что ресурс/ задача будут не доступны в соответствующих структурах Context если условие не выполняется.
В примере ниже выводится сообщение каждый раз, когда вызывается задача foo, но только если программы скомпилирова с профилем dev.
#![allow(unused)]
fn main() {
{{#include ../../../../examples/cfg.rs}}
}
$ cargo run --example cfg --release
$ cargo run --example cfg
foo has been called 1 time
foo has been called 2 times
Главной целью переноса описания программы на RTIC в атрибуты в RTIC v0.4.x была возможность взаимодействия с другими атрибутами. Напримерe, атрибут link_section можно применять к задачам, чтобы разместить их в ОЗУ; это может улучшить производительность в некоторых случаях.
ВАЖНО: Обычно атрибуты link_section, export_name и no_mangle очень мощные, но их легко использовать неправильно. Неверное использование любого из этих атрибутов может вызвать неопределенное поведение; Вам следует всегда предпочитать использование безопасных, высокоуровневых атрибутов вместо них, таких как атрибуты interrupt и exception из cortex-m-rt.
В особых функций, размещаемых в ОЗУ нет безопасной абстракции в cortex-m-rt v0.6.5 но создано RFC для добавления атрибута ramfunc в будущем релизе.
В примере ниже показано как разместить высокоприоритетную задачу bar в ОЗУ.
#![allow(unused)]
fn main() {
//! examples/ramfunc.rs
#![deny(unsafe_code)]
#![deny(warnings)]
#![no_main]
#![no_std]
use panic_semihosting as _;
#[rtic::app(
device = lm3s6965,
dispatchers = [
UART0,
#[link_section = ".data.UART1"]
UART1
])
]
mod app {
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
#[shared]
struct Shared {}
#[local]
struct Local {}
#[init]
fn init(_: init::Context) -> (Shared, Local, init::Monotonics) {
foo::spawn().unwrap();
(Shared {}, Local {}, init::Monotonics())
}
#[inline(never)]
#[task]
fn foo(_: foo::Context) {
hprintln!("foo").unwrap();
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
}
// run this task from RAM
#[inline(never)]
#[link_section = ".data.bar"]
#[task(priority = 2)]
fn bar(_: bar::Context) {
foo::spawn().unwrap();
}
}
}
Запуск этой программы создаст ожидаемый вывод.
$ cargo run --example ramfunc
foo
Можно посмотреть на вывод cargo-nm, чтобы убедиться, что bar расположен в ОЗУ (0x2000_0000), тогда как foo расположен во Flash (0x0000_0000).
$ cargo nm --example ramfunc --release | grep ' foo::'
00000162 t ramfunc::foo::h30e7789b08c08e19
$ cargo nm --example ramfunc --release | grep ' bar::'
20000000 t ramfunc::bar::h9d6714fe5a3b0c89
Передача сообщений всегда вызывает копирование от отправителя в статическую переменную, а затем из статической переменной получателю. Таким образом, при передаче большого буфера, например [u8; 128], передача сообщения вызывает два дорогих вызова memcpy. Чтобы минимизировать накладные расходы на передачу сообщения, можно использовать обходной путь: вместо передачи буфера по значению, можно передавать владеющий указатель на буфер.
Можно использовать глобальный аллокатор, чтобы реализовать данный трюк (alloc::Box, alloc::Rc, и т.п.), либо использовать статически аллоцируемый пул памяти, например heapless::Pool.