Здесь приведен пример использования heapless::Pool для "упаковки" буфера из 128 байт.
#![allow(unused)]
fn main() {
//! examples/pool.rs
#![deny(unsafe_code)]
#![deny(warnings)]
#![no_main]
#![no_std]
use heapless::{
pool,
pooclass="underline" :singleton::{Box, Pool},
};
use panic_semihosting as _;
use rtic::app;
// Declare a pool of 128-byte memory blocks
pool!(P: [u8; 128]);
#[app(device = lm3s6965, dispatchers = [SSI0, QEI0])]
mod app {
use crate::{Box, Pool};
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
use lm3s6965::Interrupt;
// Import the memory pool into scope
use super::P;
#[shared]
struct Shared {}
#[local]
struct Local {}
#[init(local = [memory: [u8; 512] = [0; 512]])]
fn init(cx: init::Context) -> (Shared, Local, init::Monotonics) {
// Increase the capacity of the memory pool by ~4
P::grow(cx.local.memory);
rtic::pend(Interrupt::I2C0);
(Shared {}, Local {}, init::Monotonics())
}
#[task(binds = I2C0, priority = 2)]
fn i2c0(_: i2c0::Context) {
// claim a memory block, initialize it and ..
let x = P::alloc().unwrap().init([0u8; 128]);
// .. send it to the `foo` task
foo::spawn(x).ok().unwrap();
// send another block to the task `bar`
bar::spawn(P::alloc().unwrap().init([0u8; 128]))
.ok()
.unwrap();
}
#[task]
fn foo(_: foo::Context, x: Box<P>) {
hprintln!("foo({:?})", x.as_ptr()).unwrap();
// explicitly return the block to the pool
drop(x);
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
}
#[task(priority = 2)]
fn bar(_: bar::Context, x: Box<P>) {
hprintln!("bar({:?})", x.as_ptr()).unwrap();
// this is done automatically so we can omit the call to `drop`
// drop(x);
}
}
}
$ cargo run --example pool
bar(0x2000008c)
foo(0x20000110)
#[rtic::app] - это процедурный макрос, который создает код. Если по какой-то причине вам нужно увидеть код, сгенерированный этим макросом, у вас есть два пути:
Вы можете изучить файл rtic-expansion.rs внутри папки target. Этот файл содержит элемент #[rtic::app] в раскрытом виде (не всю вашу программу!) из последней сборки (с помощью cargo build или cargo check) RTIC программы. Раскрытый код не отформатирован по-умолчанию, но вы можете запустить rustfmt на нем перед тем, как читать.
$ cargo build --example foo
$ rustfmt target/rtic-expansion.rs
$ tail target/rtic-expansion.rs
#[doc = r" Implementation details"]
mod app {
#[doc = r" Always include the device crate which contains the vector table"]
use lm3s6965 as _;
#[no_mangle]
unsafe extern "C" fn main() -> ! {
rtic::export::interrupt::disable();
let mut core: rtic::export::Peripherals = core::mem::transmute(());
core.SCB.scr.modify(|r| r | 1 << 1);
rtic::export::interrupt::enable();
loop {
rtic::export::wfi()
}
}
}
Или, вы можете использовать подкоманду cargo-expand. Она раскроет все макросы, включая атрибут #[rtic::app], и модули в вашем крейте и напечатает вывод в консоль.
$ # создаст такой же вывод, как выше
$ cargo expand --example smallest | tail
Если задача требует нескольких ресурсов, разбиение структуры ресурсов может улучшить читабельность. Вот два примера того, как это можно сделать:
#![allow(unused)]
fn main() {
//! examples/destructure.rs
#![deny(unsafe_code)]
#![deny(warnings)]
#![no_main]
#![no_std]
use panic_semihosting as _;
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
mod app {
use cortex_m_semihosting::hprintln;
use lm3s6965::Interrupt;
#[shared]
struct Shared {
// Some resources to work with
a: u32,
b: u32,
c: u32,
}
#[local]
struct Local {}
#[init]
fn init(_: init::Context) -> (Shared, Local, init::Monotonics) {
rtic::pend(Interrupt::UART0);
rtic::pend(Interrupt::UART1);
(Shared { a: 0, b: 0, c: 0 }, Local {}, init::Monotonics())