Давайте сначала глянем на код, генерируемый фреймворком для диспетчеризации задач. Рассмотрим пример:
#![allow(unused)]
fn main() {
#[rtic::app(device = ..)]
mod app {
// ..
#[interrupt(binds = UART0, priority = 2, spawn = [bar, baz])]
fn foo(c: foo::Context) {
foo.spawn.bar().ok();
foo.spawn.baz(42).ok();
}
#[task(capacity = 2, priority = 1)]
fn bar(c: bar::Context) {
// ..
}
#[task(capacity = 2, priority = 1, resources = [X])]
fn baz(c: baz::Context, input: i32) {
// ..
}
extern "C" {
fn UART1();
}
}
}
Фреймворк создает следующий диспетчер задач, состоящий из обработчика прерывания и очереди готовности:
#![allow(unused)]
fn main() {
fn bar(c: bar::Context) {
// .. пользовательский код ..
}
mod app {
use heapless::spsc::Queue;
use cortex_m::register::basepri;
struct Ready<T> {
task: T,
// ..
}
/// вызываемые (`spawn`) задачи, выполняющиеся с уровнем приоритета `1`
enum T1 {
bar,
baz,
}
// очередь готовности диспетчера задач
// `U4` - целое число, представляющее собой емкость этой очереди
static mut RQ1: Queue<Ready<T1>, U4> = Queue::new();
// обработчик прерывания, выбранный для диспетчеризации задач с приоритетом `1`
#[no_mangle]
unsafe UART1() {
// приоритет данного обработчика прерывания
const PRIORITY: u8 = 1;
let snapshot = basepri::read();
while let Some(ready) = RQ1.split().1.dequeue() {
match ready.task {
T1::bar => {
// **ПРИМЕЧАНИЕ** упрощенная реализация
// используется для отслеживания динамического приоритета
let priority = Celclass="underline" :new(PRIORITY);
// вызов пользовательского кода
bar(bar::Context::new(&priority));
}
T1::baz => {
// рассмотрим `baz` позднее
}
}
}
// инвариант BASEPRI
basepri::write(snapshot);
}
}
}
Интерфейс spawn предоставлен пользователю как методы структурв Spawn. Для каждой задачи существует своя структура Spawn.
Код Spawn, генерируемый фреймворком для предыдущего примера выглядит так:
#![allow(unused)]
fn main() {
mod foo {
// ..
pub struct Context<'a> {
pub spawn: Spawn<'a>,
// ..
}
pub struct Spawn<'a> {
// отслеживает динамический приоритет задачи
priority: &'a Cell<u8>,
}
impl<'a> Spawn<'a> {
// `unsafe` и спрятано, поскольку сы не хотит, чтобы пользователь вмешивался сюда
#[doc(hidden)]
pub unsafe fn priority(&self) -> &Cell<u8> {
self.priority
}
}
}
mod app {
// ..
// Поиск максимального приоритета для конечного производителя `RQ1`
const RQ1_CEILING: u8 = 2;
// используется, чтобы отследить сколько еще сообщений для `bar` можно поставить в очередь
// `U2` - емкость задачи `bar`; максимум 2 экземпляра можно добавить в очередь
// эта очередь заполняется фреймворком до того, как запустится `init`
static mut bar_FQ: Queue<(), U2> = Queue::new();
// Поиск максимального приоритета для конечного потребителя `bar_FQ`
const bar_FQ_CEILING: u8 = 2;
// приоритет-ориентированная критическая секция
//
// это запускае переданное замыкание `f` с динамическим приоритетом не ниже