Двинувшись маршем в глубь Пелопоннесса, он соединился под Тегеей со своими пелопоннесскими союзниками, оказавшись, таким образом, между Спартой и войсками остальных государств антифиванской коалиции, которые сосредоточились в районе Мантинеи. Когда спартанские войска предприняли обходной марш для соединения со своими союзниками, Эпаминонд ночью сделал внезапный бросок на Спарту, использовав для этой цели свои подвижные войска, и этот план не увенчался успехом только потому, что какой-то предатель своевременно предупредил спартанцев и они возвратились в город. Тогда Эпаминонд принял решение добиться победы в сражении и двинулся от Тегеи через долину, имевшую форму песочных часов, к Мантинее, находившейся на расстоянии около 15 километров. Противник занял сильную позицию шириной в полтора километра в наиболее узком месте долины.
Наступление Эпаминонда по своему масштабу находилось на границе между стратегией и тактикой, но это тот случай, когда произвольное отнесение этого маневра Эпаминонда к тому или другому виду будет ошибочным, тем более что источники его победы при Мантинее в 362 году до н. э. непосредственно относятся к применению метода непрямых действий в бою. Сначала Эпаминонд двинулся прямо к лагерю противника, заставив его построить свои войска в боевой порядок фронтом в направлении ожидаемого наступления Эпаминонда — линии естественного ожидания. Однако, когда до лагеря спартанцев оставалось несколько километров, он неожиданно повернул влево, укрывшись от наблюдения противника за высотами. Этот внезапный маневр создал угрозу их правому флангу. Чтобы еще больше расстроить боевые порядки спартанцев, Эпаминонд остановился, приказал своим войскам сложить оружие якобы для того, чтобы расположиться лагерем. Эта хитрость увенчалась успехом. Обманутый противник расстроил свои боевые порядки, позволив воинам выйти из строя и разнуздать лошадей. Тем временем Эпаминонд под прикрытием легких частей фактически заканчивал построение войск в боевые порядки, аналогичные тем, которые были применены при Левктрах, но более совершенные. Затем по сигналу фиванская армия быстро разобрала оружие и бросилась вперед, к победе, которая была уже почти предрешена расстройством в рядах противника. Однако Эпаминонд был смертельно ранен, и фиванская армия, растерявшись, отступила, убедительно показав последующим поколениям, что армия и государство быстрее всего могут погибнуть, если парализован их мозг.
Следующей решающей войной, имевшей место более 20 лет спустя, стала война, обеспечившая Македонии господствующее положение в Греции. Особенно по причине важности ее результатов эта кампания является ярким примером того, как политика и стратегия могут содействовать друг другу и как стратегия может превратить естественные препятствия местности из проблем в преимущества, которые могут быть использованы в интересах стратегии. Нападавшая сторона, Македония, хотя и была греческим государством, была все же «чужаком», в то время как Фивы и Афины объединились в панэллинский союз в противовес растущему могуществу Македонии, найдя иностранного союзника в лице персидского царя, — странный парадокс истории и человеческой натуры. И в этот раз снова нападающая сторона успешно использовала непрямые действия. Даже предлог для попытки добиться господствующего положения был непрямым, потому что совет амфиктионов (Дельфийской Амфиктионии) просто пригласил Филиппа Македонского оказать помощь в наказании Амфиссы, расположенной в Западной Беотии, за кощунственные действия. Вполне вероятно, что сам Филипп подсказал сделать ему это приглашение, которое хотя и заставило Фивы и Афины объединиться против него, но, по крайней мере, обеспечило благожелательный нейтралитет других греческих государств.
Совершив марш в южном направлении, Филипп внезапно свернул вблизи Китиния с дороги на Амфиссу, являвшуюся наиболее вероятным направлением его движения (линия естественного ожидания), но вместо этого захватил и укрепил Элатею. Это изменение первоначального направления движения свидетельствовало, что у него были широкие политические цели; но также оно показало и стратегический замысел, который подтвердился в ходе войны. Союзные войска Фив и Беотии заняли оборону в горных проходах, ведущих в Беотию, как с западной стороны — путь от Китиния к Амфиссе, так и с восточной — через горный перевал Парапетами, дорога от Элатеи к Херонее.