Seine beiden ersten Ehen, diejenige mit Ciodia, einer Stieftochter des Antonius, und die mit Scribonia, einer Verwandten des Sex. Pompejus, waren nur von kurzer Dauer, aus der zweiten Ehe stammte seine Tochter Julia. Seine dritte Gattin, Livia Drusilla, vorher die Frau des Ti. Claudius Nero, brachte ihre beiden Söhne aus der ersten Ehe, Tiberius und Drusus, mit ins Haus des Prinzeps. Mit seinen Schwiegersöhnen hatte Augustus wenig Glück. Die erste Ehe der Erbtochter Julia mit M. Marcellus, dem Neffen des Prinzeps, blieb kinderlos. Julia wurde nach Marcellus' Tode dem mehr als doppelt so alten M. Vipsanius Agrippa in die Ehe gegeben. Fünf Kinder gingen aus dieser Verbindung hervor, die beiden ältesten Söhne, C. Caesar und L. Caesar, wurden von Augustus sogleich adoptiert, sie starben aber früh, L. Caesar im Jahre 2 n. Chr., C. Caesar zwei Jahre später. Erst jetzt rückte Tiberius, der Stiefsohn des Augustus, in die erste Linie (sein Bruder Drusus war im Jahre 9 v. Chr. gestorben), er hatte sich nach Agrippas Tod (12 v. Chr.) von dessen Tochter Vipsania trennen und Julia heiraten müssen. Die Zwangsehe wurde durch die Schuld der Julia, aber auch des Augustus, der sie erzwungen hatte, unglücklich, Tiberius entwich nach Rhodos, wo er in selbstgewählter Verbannung lebte (6 v.-2 n. Chr.). Nach seiner Rückkehr wurde er von Augustus am 26. Juni 4 n. Chr. adoptiert, aber nicht er allein, sondern auch Agrippa Postumus, der jüngste Sohn des Agrippa und der Julia. Damit waren die beiden Prinzen als die künftigen Nachfolger designiert. Tiberius aber mußte seinerseits Germanicus, den Sohn seines verstorbenen Bruders Drusus, adoptieren. Die Fortdauer des Hauses des Augustus schien damit für zwei weitere Generationen gesichert. Gegenüber dem sittenlosen Treiben der Julia hatte der Prinzeps zunächst große Langmut walten lassen. Erst als sich die Tochter im Jahre 2 v. Chr. mit Julius Antonius, dem Sohne des Triumvirn, einließ, war die Geduld des Augustus erschöpft. Julia wurde auf die Insel Pandateria an der campanischen Küste verbannt, sie überlebte ihren Vater nur kurze Zeit und hat Rom nie wieder gesehen. Die Härte des Augustus gegen sein eigenes Fleisch und Blut wird verständlich, wenn man weiß, daß seit dem Jahre 31 v. Chr. nicht weniger als vier Verschwörungen gegen sein Leben angezettelt worden waren, diejenige des Julius Antonius war die letzte. In der Regel waren persönliche Motive die Triebfedern gewesen, aber es gab in Rom auch so manche Männer, die sich mit der neuen Ordnung, dem Prinzipat, nicht abfinden konnten. Es war ein Glück, nicht nur für Augustus, sondern auch für das Imperium, daß diese Anschläge nicht zum Ziel gelangten. Augustus aber starb, 75jährig, auf einer Reise im väterlichen Bett zu Nola in Campanien (19. August 14 n. Chr.). Er ist den Tod des stoischen Weisen gestorben. Wenn er seine Freunde aufgefordert haben soll, ihm Beifall zu spenden, falls er das Schauspiel des Lebens (mimus vitae) gut zu Ende gespielt habe, so ist Augustus auch in dieser letzten Szene ein Stoiker, dem die Vorsehung die Rolle zugeteilt hatte, die er im Leben spielen mußte. Im übrigen weist der Charakter des Augustus vor allem eine Reihe von derbitalischen Zügen auf, er war eben ein ganzer Römer und Italiker, in keiner Weise angekränkelt von der verfeinerten Zivilisation des Hellenismus. In seiner Lebensführung äußerst einfach, dem Volk nahestehend durch seine Freude am Theater und an den Zirkusspielen, begabt mit einem handfesten italischen Aberglauben, aber entfernt von jeder Art von Mystik, war Augustus alles andere als ein blasser Theoretiker, vielmehr ganz dem praktischen Leben zugewandt. Das, was er geschaffen hat, in langsamem zähen Ringen mit mancherlei Widerständen, wird man einen autoritären Staat nennen dürfen. Aber dieser Staat war keineswegs fertig, als Augustus starb, die Richtung war jedoch vorgezeichnet und für die Kontinuität war gesorgt, soweit dies in der Macht des ersten Prinzeps gestanden hatte.
3. Die Nachfolger des Augustus aus dem julischclaudischen Hause (14-68 n. Chr.)
Die Zeit der Kaiser aus dem julischclaudischen Hause war für das Imperium Romanum im allgemeinen eine Friedenszeit. Die Nachfolger des Augustus haben sich im wesentlichen seinen Grundsatz zu eigen gemacht, der in der Bewahrung des Erworbenen bestanden hatte. Die einzige Ausnahme ist die Eroberung des südlichen Britannien durch Claudius. Für die innere Entwicklung ist die Kontinuierung des Prinzipats das Entscheidende. Dazu zeigen sich jedoch seit Caligula eine Reihe von hellenistischen Zügen, die dem frühen Prinzipat, den Regierungen des Augustus und Tiberius, durchaus fremd gewesen sind.
Augustus hatte die Nachfolge dadurch vorbereitet, daß er dem Tiberius im Jahre 13 n. Chr. ein i mperium proconsulare maius, d. h. die Verfügung über das Heer und die Provinzen, übertragen ließ. Auch die tribunicia potestas des Tiberius wurde damals erneuert. Als der erste Prinzeps am 19. August 14 n. Chr. abberufen wurde, zeigte es sich, daß er sein Haus wohl bestellt hatte. Außer dem eigentlichen Testament, dessen letzte Niederschrift Augustus am 3.April 13 n.Chr. vorgenommen hatte, existierten noch drei weitere Schriftstücke: Angaben über sein Begräbnis (mandata de funere), der Leistungsbericht (res gestae) und eine umfassende Übersicht über die Machtmittel des Reiches (brevianum totius imperii). Als Erben waren Tiberius zu 2/3, Livia, die Gattin des Augustus, zu 1/3 eingesetzt. Dennoch ergab sich ein eigenartiger Schwebezustand. Er ist auf die schwankende und zaudernde Natur des Tiberius zurückzuführen. Nahezu einen vollen Monat, vom 19. August bis zum 17. September 14 n. Chr., ließ Tiberius Senat und Volk im Ungewissen. Es kam sogar soweit, daß Tiberius im Senat darüber debattieren ließ, ob man nicht vielleicht das Prinzipat teilen solle - dies übrigens ein Zeichen dafür, daß das Prinzipat noch keineswegs seine endgültige Form gefunden hatte. Vorher aber war Agrippa Postumus, wohl auf einen hinterlassenen Geheimbefehl des Augustus, beseitigt worden. Die Tat fällt weder dem Tiberius noch der Livia zur Last. Tiberius, damals 54jährig, war eine sehr problematische Natur. So manches an seinem Wesen wird wohl für immer rätselhaft bleiben. Der Grundzug seines Charakters ist zweifellos eine altrömische gravitas, sie war jedoch ebensowenig zeitgemäß wie die Ablehnung alles griechischen Wesens, eine Eigenschaft, die Tiberius in eine Linie mit dem Älteren Cato stellt. Ganz besonders mißlich aber war es, daß Tiberius je länger desto mehr seine Gedanken vor der Außenwelt zu verbergen suchte, was der Anlaß für so manche schwerwiegenden Mißverständnisse geworden ist. Für die Annahme pathologischer Züge liegt aber kein Grund vor.
Tiberius, der neue Prinzeps, sah sich vor schwerwiegende Probleme gestellt. Um die Zeit seines Regierungsantritts brach eine Meuterei der Truppen in Pannonien und Germanien aus. Die germanischen Legionen versuchten, Germanicus, den Neffen und Adoptivsohn des Tiberius, zur Annahme des Prinzipats zu bewegen. Als Gründe für die Meuterei werden die Verlängerung der Dienstpflicht und zu geringer Sold angegeben. Dank der Besonnenheit des Germanicus und dank der geschickten Politik des nach Pannonien entsandten Drusus, des leiblichen Sohnes des Tiberius, konnten die Aufstände unterdrückt werden, nur die Rädelsführer wurden bestraft. Um das Heer am Rhein zu beschäftigen, befahl Tiberius die Wiederaufnahme des Angriffskriegs gegen die Germanen, jedoch mit begrenztem Ziel. Die Römer drangen im Jahre 14 entlang der Lippe in das freie Germanien ein, der Einfall wurde im folgenden Jahre wiederholt, während die Hauptmacht unter dem Befehl des Germanicus von Mainz aus gegen die Chatten operierte. Bei einem Streifzug in das Gebiet der Cherusker führten die Römer die Familie des Segestes, des Schwiegervaters des Arminius, und mit der Familie auch Thusnelda, die Gattin des Arminius, außer Landes. Der Hauptangriff aber wurde im Jahre 15 an der Ems vorgetragen. Von der Lippe aus besuchte Germanicus den Schauplatz der Varusschlacht; hier sorgte er für ein ehrenvolles Begräbnis der Gebeine der gefallenen Römer. Mit Arminius wurden die Waffen in einem unentschiedenen Treffen gekreuzt. Bei dem Feldzug des Jahres 16 wirkte eine römische Transportflotte mit, sie beförderte einen großen Teil des römischen Heeres (es bestand aus insgesamt acht Legionen und zahlreichen Auxilien) durch den Drususkanal und die damals nahezu geschlossene Zuidersee an der Nordseeküste entlang bis zur Emsmündung.