Героические защитники Москвы, а с ними и войска Рокоссовского сделали свое дело. Подвижные танковые группировки противника на флангах Западного фронта были истощены, обескровлены и оказались вынужденными остановиться в двух выступах, глубоко вдавшихся в расположение советских войск. Сумев продвинуться за 15—20 дней ноябрьского наступления лишь на 80— 100 километров, они сильно растянулись, к началу декабря исчерпали всю свою ударную силу, вынуждены были перейти к обороне в неблагоприятных условиях и оказались под непосредственной угрозой ударов Красной Армии. Еще раз подтверждался один из военных принципов: «Всякий обходящий противника может сам оказаться им обойденным».
После войны битые стратеги гитлеровского вермахта в поисках причин поражения под Москвой, причин провала операции «Тайфун», не стыдятся валить вину на мороз, будто бы помешавший им ворваться в Москву. Однако это утверждение не выдерживает никакой критики. Гитлеровцы были остановлены под Москвой в начале декабря, а за весь ноябрь 1941 года абсолютный минимум температуры воздуха не превышал 18 градусов, средняя же месячная температура была меньше 6 градусов мороза. По нашим понятиям, это еще не зима, и никто, кроме самих гитлеровских генералов, не виноват в том, что их войска оказались неподготовленными даже к таким слабым морозцам. Гитлеровский генералитет собирался расправиться с Красной Армией за шесть-восемь недель и теперь пожинал плоды своего авантюризма. Настоящая зима пришла в декабре, когда абсолютный минимум температуры воздуха снижался в Подмосковье до 31 градуса мороза, а средняя месячная температура составила почти 15 градусов ниже нуля. Но в декабре наступали и достигли крупных успехов войска Красной Армии, командование которой знало, что валенки, телогрейки, теплое белье — тоже оружие, и заранее готовилось к зиме.
Начиная контрнаступление, Советское Верховное Главнокомандование предполагало в первую очередь разгромить ударные танковые группировки противника севернее и южнее Москвы. Войскам правого фланга Западного фронта предстояло разгромить клинско-солнечногорскую группировку противника, то есть его 3-ю и 4-ю танковые группы. 16-я армия должна была начать наступление на день позже других армий, 7 декабря, и, освободив во взаимодействии с 20-й армией районы Льялово — Крюково, наступать основными силами на Истру.
От обороны к контрнаступлению 16-й армии пришлось переходить без всякой паузы, бои продолжались все время. 2 декабря противнику удалось захватить Крюково, этот важный узел дорог в непосредственной близости от Москвы. Уже в ночь на 3 декабря Рокоссовский приказал командиру 8-й гвардейской дивизии вернуть поселок, и такая попытка была предпринята, но отбить удалось лишь восточную часть Крюкова. С 3 по 6 декабря дивизия девять раз атаковала крюковский узел сопротивления. Поселок переходил из рук в руки. Окончательно его удалось освободить лишь в ходе общего контрнаступления.
Одной из основных причин, по которой 8-й гвардейской дивизии не удавалось возвратить Крюково, была недостаточная организованность боевой операции. В частности, разведка обороны противника была организована слабо, поэтому во время атаки вражеские огневые средства оказались неподавленными.
Наступал момент, которого Рокоссовский ждал так долго в октябрьские и ноябрьские дни 1941 года. Теперь солдаты, оттесненные врагом до самого порога Москвы, но неразбитые, несломленные, должны были отбросить захватчиков. Для этого требовались новые силы, и 16-я армия их получила.
Перед началом наступления в составе 16-й армии имелось значительное количество соединений: пять стрелковых и четыре кавалерийские дивизии, четыре танковые и четыре стрелковые бригады. Особенно радовался Рокоссовский прибытию 354-й стрелковой дивизии и стрелковых бригад, укомплектованных отборными кадрами. Личный состав их уже владел новыми системами боевого оружия, успешно усваивал и новые методы ведения войны. Много было у 16-й армии и артиллерии, больше, чем в других армиях, сражавшихся в те дни под Москвой: 7 артиллерийских полков стрелковых дивизий и 15 полков резерва Верховного Главнокомандования, всего более 900 орудий и минометов, около 70 установок «катюш». Поскольку полоса, в которой предстояло наступать 16-й армии, сузилась до 20 километров, командующий армией имел возможность концентрировать значительные артиллерийские группировки в наиболее важных местах.
Но то же время следует учитывать, что все части и соединения армии Рокоссовского, ведшие бои на уничтожение на протяжении долгого времени, имели большой некомплект как в технике, так и в людях. Кроме того, против 16-й армии находилась наиболее сильная группировка противника, и армия по живой силе, артиллерии и минометам превосходила его лишь двукратно. По танкам силы сторон были равны.
Исходя из обстановки, Рокоссовский предполагал начать наступление 7 декабря ударом по Крюковскому узлу сопротивления немецко-фашистских войск, а на следующий день перейти в наступление и остальными силами армии в истринском направлении.
В 10 часов утра 7 декабря после 13-минутной артиллерийской подготовки, во время которой на один километр фронта удалось сосредоточить до 40 орудий и минометов, части 16-й армии начали атаку Крюковского укрепленного узла противника. Немецко-фашистские войска цеплялись за Крюково как только могли, желая сохранить столь важный пункт, расположенный вблизи от Москвы.
Бой шел весь день 7 декабря, противник, подтянув резервы, много раз контратаковал. Сражение продолжалось ночью, и лишь во второй половине дня 8 декабря Крюково и прилегающие к нему населенные пункты были освобождены. На поле боя гитлеровцы оставили 54 танка, около 120 автомобилей, много оружия, боеприпасов, военного имущества. В Каменке они бросили два 300-миллиметровых орудия — из них гитлеровцы предполагали обстреливать Москву. На улицах Крюкова, несмотря на жестокий мороз, стояли жители — женщины, дети, старики, и солдаты-освободители кормили голодных детей хлебом и сахаром своего немудрящего солдатского пайка.
Так 16-я армия начала свое наступление под Москвой. Повсюду, куда бы ни приезжал в те декабрьские дни командарм, он видел радостные лица. Радостно было и у него на душе. Давно ли гитлеровцы бахвалились на весь мир, что Москва — вот она, уже в их руках, давно ли с болью в сердце приходилось оставлять подмосковные города и села, а теперь наши войска шли вперед и гитлеровские захватчики отступали, бросая трупы убитых и технику.
После освобождения Крюкова войска 16-й армии перешли в наступление по всему фронту в общем направлении на Истру. 9-я гвардейская стрелковая дивизия Белобородова на Волоколамском шоссе трижды в течение дня атаковала противника и трижды была вынуждена отходить на исходные позиции. Лишь к концу дня после четвертой атаки гвардейцы выбили врага с позиций. В результате боев 7—10 декабря части армии Рокоссовского лишили противника всех основных узлов сопротивления. Гитлеровцы поспешно начали отходить на заранее подготовленный рубеж — Истринское водохранилище, река Истра.
Перед командармом теперь стояла новая задача: не дать противнику закрепиться на этом естественном рубеже. Сделать это нужно было в условиях суровой зимы. С 7 декабря, как раз с того дня, когда армия Рокоссовского перешла в наступление, ударили крепкие морозы, доходившие до 25—30 градусов. Низкая температура и глубокий снежный покров затрудняли применение обходных маневров с целью перехвата путей отхода противника. Впоследствии Рокоссовский вспоминал: «Немецким генералам, пожалуй, следует благодарить суровую зиму, которая способствовала их отходу от Москвы с меньшими потерями, а не ссылаться на то, что русская зима стала причиной их поражения».
На дорогах в те дни далеко не всегда удавалось достичь необходимою порядка. Расчистка их была организована плохо, даже на Волоколамском шоссе, основной магистрали, ведшей на запад, была проложена только одна снежная колея. Часто возникали пробки. При отступлении противник взрывал мосты, обильно минировал дороги, а у 16-й армии не хватало средств для обезвреживания мин.