Потрясённый пожаром царь долго предавался раздумьям: обосноваться ли на сицилийских землях или всё же плыть в Италию. Его сомнения разрешил мудрый старец Навт, который предложил основать в Сицилии город — Акесту (Сегесту) и оставить в нём всех немощных мужчин, стариков и недовольных жён, а молодые и сильные мужи пусть плывут в Италию. Ночью Энею во сне явился его отец Анхиз и велел последовать мудрому совету Навта. Кроме того, Анхиз потребовал от сына, чтобы тот, достигнув Италии, вместе с кумской Сивиллой спустился в подземное царство и повидался с ним, дабы узнать предначертания судьбы.
Утром Эней созвал всех троянцев на сходку и, договорившись с царём Акестом, объявил о своём решении основать город. Тут же в списки граждан были занесены все те, кто желал остаться в новом городе. Затем Эней провёл обряд основания города, заложил храм Венеры Идалийской, окружил могилу Анхиза священной рощей, а Акест торжественно утвердил законы для нового города. Через девять дней, принеся необходимые жертвы богам и попрощавшись с Акестом и остающимися на Сицилии троянцами, Эней с попутным ветром отплыл в Италию.
В это же самое время Венера обратилась к богу Нептуну и попросила его сделать так, чтобы Эней со спутниками беспрепятственно добрался до Италии. Нептун успокоил богиню и пообещал, что выполнит её просьбу и в качестве платы возьмёт жизнь лишь одного человека. Когда наступила ночь, бог Сон усыпил кормчего Палинура, корабль которого возглавлял флот троянцев, и столкнул его за борт. Через некоторое время Эней заметил, что флот сбился с пути, и принял командование на себя. Узнав, что Палинур утонул, он горько оплакал его смерть. Нептун же, получив свою жертву, полностью выполнил данное Венере обещание, и флот Энея благополучно достиг берегов Италии.
Пристав к италийскому берегу близ греческого города Кумы, троянцы разбили лагерь. Эней со спутниками направился к местному святилищу Аполлона-Феба и Гекаты и принёс здесь благодарственные жертвы богам. Затем троянцы отправились к глубокой пещере на склоне Эвбейской горы, где обитала кумекая Сивилла.
Когда Эней ещё только подходил к пещере, в Сивиллу внезапно вселился Феб, и её тут же охватило божественное безумие. Она почувствовала приближение предводителя троянцев и назвала его по имени. В ответ на мольбу Энея к ней и к Аполлону-Фебу о том, чтобы троянцам было позволено, наконец, обосноваться в Италии, Сивилла дала довольно мрачное предсказание, в будущем суля герою большие беды и кровопролитные битвы.
Эней воспринял грозные слова Сивиллы со спокойствием, достойным героя, и лишь просил её указать вход в подземное царство, чтобы он мог навестить отца. Прорицательница ответила, что спуститься в Тартар нетрудно, а вот вернуться — почти невозможно. Для того чтобы вновь увидеть белый свет, Энею нужно раздобыть золотую ветвь (омелу), растущую на священном дубе, и принести её в дар подземной богине Прозерпине. Кроме того, Сивилла сообщила герою, что только что умер один из его друзей, которого необходимо достойно похоронить, а затем принести искупительные жертвы.
Опечаленные троянцы покинули пещеру Сивиллы и, достигнув своего лагеря, узнали, что трубач Мизен погиб в состязании с морским божеством Тритоном. Чтобы сложить для погибшего друга погребальный костёр, Эней с товарищами отправился за дровами в тёмную лесную чащу. Здесь герой узрел двух голубок — посланниц богини Венеры, которые и привели его к золотой ветви, растущей на дубе. Он немедленно сорвал ветвь и отнёс её в пещеру Сивиллы. Тем временем троянцы провели необходимые погребальные обряды, сожгли тело Мизена на костре и насыпали над его могилой большой холм. Эней, простившись с другом и возложив на его курган трубу, весло и доспехи, направился к входу в подземное царство.
Глубокой ночью Эней и Сивилла совершили жертвоприношения подземным богам, а на рассвете начали спуск в преисподнюю. При входе они увидели ужасных богов: Скорбь, Болезни, Старость, Страх, Позор, Голод, Муки и др. Далее встретили целый сонм чудовищ: Сциллу, Химеру, Лернейскую гидру, гарпий, кентавров, ужасных великанов. Эней испугался и обнажил меч, но Сивилла успокоила его, напомнив, что это всего лишь тени.
Подойдя к подземной реке Ахеронт (Ахерон), они заметили огромную толпу теней усопших, стремящихся оказаться в лодке страшного, грязного и заросшего седой бородой старца. Сивилла сообщила Энею, что старец этот — Харон, и в своём челне он перевозит на другой берег тени только тех усопших, тела которых были погребены. Непогребённые же обречены скитаться по берегу Ахеронта. Затем Эней увидел среди неприкаянных теней кормщика Палинура, который пожаловался ему на свою судьбу и попросил отыскать его тело, лежащее на берегу Велийской гавани, и похоронить. Заметив Энея и Сивиллу, старец Харон страшно разгневался, заявив, что живым в подземном царстве не место. Сивилла успокоила старика и показала ему золотую ветвь, после чего он безропотно перевёз путников на другой берег.