Связь Воронцова с Радищевым не ослабела и после возвращения писателя из ссылки. С 1794 года граф находился в отставке, но в 1801-м, уже при императоре Александре, снова вернулся на государственную службу. Тогда же, по рекомендации своего покровителя, Радищев получил место в Комиссии составления Законов. Здесь им были подготовлены законодательные акты, включающие положения об узаконении крестьянской частной собственности на движимое и недвижимое имущество, а также положения о неприкосновенности личности, основанные на известном английском законодательном акте XVII века Habeas corpus act. Положения этого источника часто использовались и самим Александром Романовичем.
Как было сказано выше, в 1801 году граф подготовил документ, известный как «Всемилостивейшая Жалованная Грамота, российскому народу жалуемая». Текст родился из нескольких предварительных «политических записок о Сенате», который братья Воронцовы предполагали превратить в представительный орган власти, модернизировав таким образом самодержавную империю в конституционную монархию, близкую по форме к английской политической системе. Однако в момент воцарения Александра I, 12 марта 1801 года, уже подготовленная в качестве царского Манифеста «Жалованная Грамота» так и не была обнародована. Вместо этого высокопоставленный чиновник Д. П. Трощинский за одну ночь составил традиционный Манифест, в котором молодой император обещал править «по уму и сердцу своей великой бабки Екатерины Великой». Огорченный граф Воронцов продолжил работу над «Грамотой», не теряя надежды со временем дать ей ход. Окончательную правку он закончил к августу – ведь в сентябре намечалась коронация в Успенском соборе Московского Кремля. Опираясь на своих сторонников, Александр Романович предложил «Грамоту» в качестве коронационного Манифеста. Но и эта его попытка не увенчалась успехом.
Третья попытка относится к периоду деятельности так называемого «Негласного Комитета», состоящего из близких соратников молодого царя. А. Р. Воронцову удалось расположить в пользу документа двух влиятельных членов Комитета – Н. Н. Новосильцева и В. П. Кочубея. Те, зная о нелюбви императора к вельможе Воронцову, взялись составить краткий доклад – «Articles» – по основным положениям «Грамоты» и представить его как собственное политическое новшество. Но они недооценили подозрительного, осторожного и неуверенного в себе Александра Павловича. «Articles» не прошли даже сам «Негласный Комитет», как, впрочем, и многие другие реформаторские проекты, предложенные на рассмотрение этого странного «теневого» правительственного института.
«Жалованная Грамота» составлена в либерально-дворянском духе, и ее центральным принципом была защита свободы личности – краеугольное положение европейского буржуазного законодательства. В ее более подробной, второй редакции (август–сентябрь 1801), в полном соответствии с английским Habeas corpus act, говорилось: «Если кто будет взят под стражу и посажен в тюрьму, или задержан где насильственным образом, и если в течение трех дней не будет ему объявлено о причине, для которой он взят под стражу, посажен в тюрьму или задержан, и если в сей трехдневный срок он не будет представлен перед законный суд, для учинения ему допроса и для произведения над ним суда, то по единственному его требованию свободы от ближайшего начальства да освободится непременно в тот час, ибо преступление его неизвестно, а потому в законе еще не существует». Освобожденный таким образом «может произвесть иск на взявшего его под стражу, или посадившего его в тюрьму, или давшего на то повеление, в оскорблении личной безопасности и убытках, и сей повинен ответствовать в суде в произведенном на него иске».
Основной текст «Грамоты», безусловно, составлен А. Р. Воронцовым (это подтверждается данными протоколов «Негласного Комитета», которые вел П. А. Строганов), но в ней есть положения, которые доказывают причастность к авторству и А. Н. Радищева. Впервые это заметили литературоведы и филологи, нашедшие параллели между параграфами «Грамоты» о положении крестьян и такими радищевскими сочинениями, как «Путешествие из Петербурга в Москву» и более позднее «Описание моего владения».