Подчинив гиляков России и собрав с них ясак: 12 сороков соболей и 16 собольих шуб, он, с открытием навигации 1645 года, пустился к северу, вдоль берега Охотского моря. Три месяца Пояркова носило на льдах по морю и наконец выкинуло на берег близ реки Ульи. На устье этой реки Поярков зазимовал, а весною следующего 1646 года перешел отсюда через горы на верховье Май; построив здесь лодки, он спустился по этой реке в Алдан и Лену и 12 июля того же года прибыл в Якутск.
Это был первый поход русских в Приамурский край, продолжавшийся три года и открывший путь дальнейшим предприятиям. Поярков со своею горстью отважной вольницы в продолжение трех лет прошел более 7000 верст, три раза зимуя на пути, и о результатах своего путешествия, преисполненного неимоверных трудов, донес якутскому воеводе Головину, что по рекам Шилькару и Шунгалу живут дучеры и дауры и что эта страна называется ими Даурией. За даурами, доносил он, по Шунгалу, до реки Уссури и ниже ее, на 4 дня пути, обитают гольды или ачаны, далее наткисы, а затем гиляки; что эти народы никому не подвластны. В заключение Поярков представил, что этот край можно подчинить русскому владычеству, имея 300 человек хорошо вооруженного войска. Из числа этих людей он предлагал половину оставить в трех или четырех острогах, а остальных 150 человек употреблять на разъезды для усмирения тех из иноземцев, которые окажутся непокорными и не будут платить ясак, ибо, по его мнению, от всех обитающих в этой стране жителей нельзя ожидать серьезного сопротивления. Что же касается до продовольствия этих войск, то его найдется в изобилии у туземцев. Такое мнение о легкости приобретения Амура было весьма естественно, ибо Поярков, незнакомый еще с краем, упустил из виду самое важное обстоятельство: что по реке Шунгулу (Сунгари) местное население могло ожидать на помощь появления военных сил из соседней с этим краем Маньчжурии, тем более что в это время вместо монгольской династии вступила на престол Китая династия маньчжурская.
Рассказы Пояркова о богатстве края и его обитателях побудили Хабарова в 1649 году явиться к якутскому воеводе Дмитрию Андреевичу Францбекову с просьбою дозволить ему идти на Амур, набрав с собою вольных людей, которых он будет содержать на свой счет. Ерофей (Павлович) Хабаров был сольвычегодский уроженец, промышленник. Цель этого похода состояла в приведении дауров в ясачное положение. 6 марта 1649 года якутский воевода дал ему наказную память и несколько казаков. Отряд Хабарова, при отправлении из Якутска, состоял из 70 человек. Хабаров не следовал по тому пути, по которому шел Поярков; тунгусы показали ему другую дорогу на Амур, а именно: по рекам Олекме и Тунгиру, затем волоком через Становой хребет на реку Урку, а по ней до реки Амура.
В первое лето 1649 года Хабаров дошел до устья Тунгира. 18 января 1650 года он пошел вверх по реке Тунгиру, перевалил через хребет и достиг реки Амура. Имея с собой мало людей, Хабаров вернулся тем же путем в Якутск. Якутский воевода дозволил ему набрать больше людей, и Хабаров в 1651 году снова отправился на Амур, остановился при устье речки Албазин и основал город того же названия. Отсюда он со своей командой пошел вниз по реке.
Первое встреченное им от Албазина место состояло из трех городков. Хабаров, пробыв здесь 6 недель, поплыл вниз по Амуру и достиг устья реки Зеи, ниже которой, на правом берегу Амура, стоял город Толчин. Жители этого города и окрестностей приняли присягу в верности русским и обязались платить ясак, но после этого все они бежали. Хабаров сжег Толчин и пошел вниз по Амуру; шесть дней он плыл до Шунгала. За Шунгалом жили ачане, у них, около устья Уссури, Хабаров остался зимовать в большом Ачанс-ком улусе. Укрепившись в нем, он отрядил сотню людей из своей команды, вверх по Амуру, искать добычи. Туземцы в числе 1000 человек напали на 70 русских, оставшихся в Ачанске; русские отразили это нападение: ачане и дауры бежали.
Отправленная партия вернулась с судами, нагруженными добычей и продовольствием. Хабаров начал приводить Ачанск в оборонительное положение. Такая предосторожность оказалась не лишней. Отраженные нашими казаками дучеры и ачане просили помощи у маньчжуров, и наместник китайского богдохана в Маньчжурии приказал князю Изинею в городе Нюмгуте (Нингута) собрать войско и итти на русских. 2000 маньчжуров, с князем Изинеем, отправились на помощь ачанам и дучерам; три месяца шло это войско до местопребывания Хабарова; оно имело 8 пушек, 30 фузей и 12 папардов (орудие из глины, употреблявшееся для подорвания стен). 24 марта 1652 года маньчжуры подошли под Ачанский город и открыли по нему пальбу. Целый день с обеих сторон шла перестрелка; неприятель успел сделать пролом в стене и ворвался в город. Хабаров отбил это нападение и затем сделал вылазку, взяв у неприятеля две самые большие пушки и обратив их на него.
Неприятель, потеряв 670 человек убитыми и большую часть запасов, отступил. С открытием навигации Хабаров отправился вверх по реке для избрания расположенного ближе к Якутску места, откуда можно было бы иметь помощь в случае вторичного нападения маньчжуров. Между Шунгалом и Зеей Хабаров встретил 140 казаков, посланных к нему из Якутска с порохом и свинцом. Соединившись с ними и продолжая путь далее, вверх по Амуру, он намеревался поставить на устье Зеи острог, но здесь начались несогласия и раздоры в его отряде, из которого 100 человек бежало на грабеж. Лишенный более трети своего отряда, Хабаров должен был оставить свое намерение и, продолжая подниматься с остальными людьми вверх по реке, достиг устья реки Кумары, где построил укрепленный острог. С нарочными людьми, отправленными отсюда в Якутск, Хабаров требовал оттуда подкрепления в 600 человек для завоевания реки Амура, но из Якутска не могли послать такого большого отряда и с теми же посланцами написали об этом просьбу в Москву.
В Москве, еще до прибытия этих посланцев, вследствие полученных от якутского воеводы донесений о действиях Пояркова и Хабарова на Амуре, решено было отправить к Хабарову помощь и восстановить порядок. С этой целью в 1652 году послан был из Москвы дворянин Дмитрий Иванович Зиновьев, которому было поручено: поощрить казаков на Амуре, прибавить к находящейся там команде 150 человек, усилить их снарядами и наконец приготовить все нужное к отправлению на Амур 3000 войска, которое предполагалось двинуть туда под командой князя Ивана Ивановича Лобанова-Ростовского. Предложение это, однако, не осуществилось, а между тем слава о Приамурском крае все более и более распространялась по Сибири. Все население Лены до Верхоленска стремилось туда, и многие бежали тайно, так что необходимо было принять меры для прекращения побегов.
Зиновьев прибыл на Амур в августе 1653 года и встретился с Хабаровым в устье реки Зеи. Его прибытие не порадовало казаков, потому что он главным образом приехал для того, чтобы восстановить порядок в этой вольнице и по возможности обратить их к земледелию. Последнее было особенно необходимо, чтобы заготовить продовольствие для войска, которое предполагалось сюда отправить. Казаки не были привычны к такому труду, они до тех пор ходили по Амуру только с целью поживы.
К неудовольствию казаков Зиновьев взял в Москву Хабарова, а вместо него оставил Онуфрия Степанова. В Москве Хабаров был принят милостиво и пожалован саном боярина, но на Амур уже более не поехал.
Степанов с устья Зеи, из Зейского острога, отправился вниз по Амуру, входил в реку Шунгал, добыл там много хлеба и зимовал у дучеров (близ Хинганского хребта, около устья реки Бурей). Весной 1654 года он пошел вверх по Шунгалу и после трехдневного плавания встретился с маньчжурским отрядом. Последний не хотел пускать его далее, вверх по реке, но после краткого боя русские обратили отряд в бегство. Степанов собрал ясак с дауров, дучеров и ачан и расположился зимовать в Зейском остроге. Вскоре после этого из Енисейска через Байкал на подкрепление Степанову прибыл сотник Петр Бекетов. На пути, у устья реки Нерчи, он основал Нерченский острог. Бекетов и Степанов на зиму расположились в Кумарском, Албазинском и Зейском острогах; они подчинили владычеству России все завоевания Хабарова, то есть земли дауров, дучеров, гольдов, наткисов, гиляков и страну вверх по течению Шунгала, до хребта. Главные наши силы на Амуре были тогда сосредоточены в Кумарском остроге.