В творчестве Рубенса чрезвычайно важным оказывается образ женщины. Он варьируется им, раскрываясь то как образ одухотворенной любви и чарующей, пленительной нежности, то как образ чувственный, несущий в себе как главное свое содержание — способность к деторождению, продолжению рода. Искусство Рубенса пронизывает исполненное высокого пафоса безудержное и глубокое восхищение женщиной. Вместе с пониманием и любовью к ней любовь ко всему земному служит основой всех его творений. В любви как всепоглощающей стихийной силе, связующей все живое, художник видел один из величайших и сладостнейших законов существования на земле. Рубенс захвачен идеей раскрепощенности чувственной жизни человека, утверждая одухотворенность человеческой плоти, прекрасной и ценной самой по себе, как некое чудо, феномен природы. В этом смысле становится понятной его поистине языческая увлеченность здоровой наготой. Если в первые годы работы в Антверпене над ним тяготели итальянские впечатления и человеческое тело трактовалось прежде всего как совершенная форма в несколько холодном, идеализирующем героическом духе античности, то в середине 10-х годов начинается постепенный переход к другой манере и иному пластическому видению. Женское тело приобретает иные пропорции и формы. Кажется, Рубенс начинает еще больше увлекаться натурой. Он отдаляется от античного идеала и приближает свое искусство к современности, беря живую модель за основу образа, сохраняя в нем черты национального своеобразия. Так возникает чувственный образ белокурой, румяной, пышнотелой красавицы, которая становится отныне воплощением истинно фламандской красоты.
Мюнхенская картина «Похищение дочерей Левкиппа» — одно из центральных и совершеннейших произведений в творчестве Рубенса, которое содержит, как в капле воды, все основные признаки его сложившейся манеры и вместе с тем черты дальнейшего развития. Композиция картины построена на сплетении фигур, объединенных круговым ритмом. Сложная организация композиции является, несомненно, результатом долгой работы рассудка, размышления над труднейшим расположением и взаимосвязью тел, контрастным сопоставлением масс. Вынуждаемые целью образовать круг, контуры фигур идут в этом неуклонном движении по часовой стрелке, образуя причудливые арабески извивов, вызывая прихотливую игру линий. Мы видим необычные ракурсы, рассчитанные на быстрейшее прочтение сюжетной ситуации, подчиненные выражению чувств и состояний. Накал бурных эмоций сгущен благодаря предельной концентрации композиционного решения. От прежней трактовки античного сюжета в духе возвышенного, героического спокойствия, от чистых пластических задач Рубенс переходит к более современному толкованию темы, раскрывая импульсы человеческих страстей в их возникновении и действии, заставляя человеческое тело быть выразителем яркого эмоционального состояния.
Роже де Пиль утверждал, что видел книгу, исполненную рукой Рубенса, где содержалось в числе прочего любопытнейшее исследование об основных страстях души и о человеческих поступках, как их описали поэты, вместе с изображениями их пером, срисованными с работ лучших художников. В той книге были также битвы, бури, игры, любовные сцены, казни, смерть в различных видах и другие схожие события и проявления страстей, причем некоторые были исполнены художником с античных произведений.
Это свидетельство подтверждает лишний раз интерес Рубенса к стихии человеческих чувств, внимательным наблюдателем и исследователем коих он являлся. Декарт создал учение о страстях, Шекспир описал их, а Рубенс показал их проявление воочию. Мир раскрывался перед ним в противоборстве сил, жестоких столкновениях, драматических и трагических коллизиях. Его творчество выразило это новое понимание XVII веком исторического и общественного бытия человека. С другой стороны, на смену антропоцентризму Возрождения, неколебимой вере в гармоническое совершенство мира он выдвигает культ героической силы, дерзости, самоотвержения, жизненного энтузиазма человека, сражающегося за себя и свое право. В этом кипящем котле человеческих страстей и борьбы возникает понимание особой ценности жизни, существования всего живого на земле.