Искусство Рубенса этих лет наполняется камерным, интимным настроением, будучи пронизано чувством восторженного восхищения, переполнявшего художника, не устающего петь гимн красоте жизни и, может быть, еще сильнее ощущающего ее божественную ценность. Тема материнства всегда была свята для художника. Он любил детей, их изображениями буквально заполнены картины. Около 1636 года был создан «Портрет Елены Фоурмент с двумя детьми» — работа, приобретшая славу шедевра мирового искусства, где эта тема обрела повое звучание. Тихая задумчивость молодой женщины вызвана душевной умиротворенностью, верным признаком счастья, внутренним полным растворением себя в детях, к которым Елена близка наивной чистотой и неподдельной искренностью. Линии рисунка нежны, плавны и текучи, живопись легка и прозрачна. Картина осталась незаконченной — намеренно или случайно, мы не знаем. Но эскизность лишь усиливает поэтическую одухотворенность образов, ее нежную, лирическую мелодичность; чарующее счастье материнства освобождено здесь от покрова традиционного религиозного образа.
К числу шедевров позднего периода относится также «Вирсавия» (Картинная галерея, Дрезден). Тема картины взята из Библии, где рассказывается о царе Давиде, влюбленном в жену своего военачальника Урии. В картине несколько действующих лиц, каждое из которых на свой лад выражает восторженное отношение к красавице Вирсавии. Это и негритенок, принесший любовное письмо царя, и служанка, расчесывающая дивные золотистые волосы, и Давид, свешивающийся с балкона дворца, чтобы лицезреть купающуюся Вирсавию, и даже собачка, заботливо ее охраняющая. Но не меньшим участником сцены становится сам художник, любующийся прекрасной женской наготой. В этом прославлении чувственной физической красоты человека обнаруживается одна из существеннейших граней его художественного мироощущения, языческого по своему характеру. Язычество Рубенса — в почти обожествлении чувственных форм жизни, в преклонении перед здоровым человеческим телом как чудом создания, в любви к солнцу и просторам полей, в органическом ощущении слитности духовного и физического начала в человеке. Свое любование Вирсавией Рубенс раскрывает в острочувственных сопоставлениях цветов, форм и поверхностей: нежной теплой ноги и холодного твердого камня, пушистой черной шубки и гладкой светлой кожи, горения алых лент в волосах и румянца на щеках, льющихся струй воды фонтана и скользящих меж пухлых пальцев хрупких зерен жемчужного ожерелья. Декоративность цветовой аранжировки слабеет перед силой выраженного яркого эмоционального состояния — проснувшейся жажды любви, надежды на счастье, озарившей улыбкой лицо Вирсавии. С языческой щедростью художник утверждает человеческое право на чувственные радости бытия.