Между 1602–1606 годами был написан «Автопортрет в кругу друзей» (Вальраф-Рихарц музей, Кёльн). Он чрезвычайно важен для понимания рубенсовского мироощущения в те годы. Художник представил в нем группу людей, ему духовно близких. Рядом с ним его брат Филипп, известный филолог, философ Юст Липсий, художник Франс Поурбюс, возможно его ученик Деодат дель Монте и гуманист Эрициус Путеанус. Рубенс испытывал настоятельную потребность в духовном общении с людьми, обмене мнениями, знаниями, о чем свидетельствует его обширная переписка, сохранившаяся лишь в малой своей части. Возникший в Италии групповой портрет свидетельствует о желании художника уже тогда чувствовать вокруг себя дружескую атмосферу взаимопонимания. Строгие профили его друзей уподоблены портретным изображениям на античных медалях. Рубенс работает и далее как портретист, создав несколько портретов, в том числе конный портрет Джанкарло Дориа (Палаццо Веккьо, Флоренция). Однако, добившись в нем известных успехов, он их перекроет в другом, знаменитом своем конном портрете, написанном в следующем, 1603 году, когда он будет работать в Испании, в поместье Лермы.
Р. Авермат прав, считая, что поездку Рубенса с дарами для Филиппа III от Винченцо Гонзага вряд ли можно квалифицировать, строго говоря, как дипломатическую, тем более что при вручении подарков ему не удалось сказать ни слова, он даже не был представлен на этом приеме королю. Однако Рубенс сумел быстро завоевать симпатию всесильного герцога Лермы и был приглашен в его поместье писать его конный портрет. Известно, что Лерма остался доволен портретом и весьма гордился им. После опалы первого министра король охотно присоединил ставший знаменитым портрет кисти Рубенса к своим художественным коллекциям, хотя впоследствии и возвратил его семье. Новизна портретного решения состояла в том, что, нарушая сложившуюся традицию изображения всадника в профиль, Рубенс показал его в сильно сокращенном ракурсе, направив коня прямо на зрителя. Подобные решения встречались раньше, но именно у Рубенса всадник оказывается естественным образом поднятым над зрителем, обретая таким образом как бы живой пьедестал. Портрету придан государственный смысл. На фоне вдали можно видеть в пороховом дыму происходящее сражение — личность Лермы представлена и раскрыта как бы в своем историческом значении. Возможно, именно это произведение Рубенса сыграло решающую роль в создании особого репрезентативного типа портрета XVII века, где между моделью и зрителем устанавливается подчеркнутая дистанция, как бы соответствующая разности социального положения, где сама модель вознесена не над миром, согласно антропоцентрической концепции эпохи Возрождения, а над себе подобными. Портрет герцога Лермы раскрыл многое для самого Рубенса. Он нашел формулу парадного портрета своего времени, образное и художественное решение, идею возвеличения образа, исторически соответствующую гордым этическим идеалам эпохи, строгому кодексу дворянской чести и сословного достоинства. Вполне возможно, что Рубенс выполнил во время годового пребывания в Испании и другие портреты, не сохранившиеся или еще не найденные и не определенные. Для герцога Лермы им были написаны также картины, ныне исчезнувшие: «Гераклит» и «Демокрит», а также серия картин с изображениями двенадцати апостолов (Прадо, Мадрид). Соприкосновение с испанской художественной культурой не оставляет заметного следа в творчестве Рубенса. Судя по его словам, он отдает отчет в своей совершенно иной манере работать, отличной от испанских живописцев. Более того, они ему активно не нравятся. И это не удивительно, так как в это время в Испании господствует маньеризм.
После возвращения в Мантую весной 1604 года Рубенс получает крупный заказ от Винченцо Гонзага на украшение церкви св. Троицы. Он закончил его в 1605 году. Три грандиозных холста обнаруживают не только глубокое проникновение северного мастера в суть итальянских завоеваний в искусстве — владение ракурсом, анатомией, подлинное чувство монументальности, но и новизну решения — соотнесенность композиции прежде всего с широким пространством церкви и расчет на массы зрителей. В работах можно видеть следы влияния Микеланджело и Рафаэля, даже отдельные близко повторенные мотивы. Тем не менее произведения Рубенса нельзя назвать эклектическими, так как органично воспринят не стиль каждого из вышеназванных мастеров, а сам героический и гуманистический характер искусства Возрождения.