Шляхетське ополчення в країнах Західної Європи вже в середині XV ст. виглядало рудиментом минулої доби. У випадку з Річчю Посполитою мала ефективність посполитого рушення стала очевидною у контексті зростання загрози з боку Кримського ханства й нездатності ополченців забезпечити охорону кордонів держави.
У той час як на полях битв посилювалася роль добре навченої регулярної піхоти, здатної ефективно обороняти і здобувати фортеці, посполите рушення й надалі складалося винятково з кінноти. Озброєння та захисні обладунки шляхтича залежали лише від його волі. Нерідко шляхтич у поході більше дбав про задоволення власних потреб чи забаганок, аніж про посилення боєздатності хоругви, в якій він служив. Через це посполите рушення часто-густо було переобтяжене возами з припасами, одягом, харчами й делікатесами, обозною челяддю.
Зважаючи на недоліки, що крила в собі система шляхетського ополчення, у державі неодноразово обговорювалися плани повної його ліквідації та заміни шляхетської військової повинності сплатою сталого податку, необхідного для наймання регулярного війська. Створення регулярного війська започаткувало формування з другої половини XV ст. «затяжного війська». Утім, його розвиток стримувався незадовільним фінансовим станом держави та небажанням шляхти збільшувати суми збираних податків. Тривалий час регулярні військові формування у формі військ надвірних і вербованих для проведення війни значною мірою фінансувалися з приватного скарбу короля, що формувався з прибутків від королівщин.
Затяжництво формувалося на основі середньовічного принципу лицарського почту, або системи товариства. Його сенс полягав у тому, що ротмістр набирав до свого підрозділу тільки так званих товаришів, котрі ставали на службу разом із своїми почтами. Кількість людей, які входили до почту, могла коливатися від одного до десяти вояків. Кожен товариш отримував стільки жолду, скільки людей входило до його почту. Зазвичай найбільший почет був у ротмістра. З почтів формувалися кінні роти.
У кінноті товаришами були майже винятково шляхтичі, у піхоті їх нерідко рекрутували й із непривілейованих верств населення. До почтів найчастіше зараховували селян, підданих шляхтича-товариша, а також міщан, козаків, бідних шляхтичів. Щоправда, бідні шляхтичі могли служити в почті товариша кінних хоругв, службу ж у піхоті шляхтичі зневажали. Командування окремими частинами затяжних військ передавалось у руки коронних гетьманів.
На основі затяжних військ, які первісно набиралися на час воєнних кампаній, у другій половині XV ст. для захисту південно-східних рубежів Польського королівства від татарських нападів було створено постійну оборону поточну. Зважаючи на специфіку завдань, які ставилися перед обороною поточною — захист краю від рухомих татарських чамбулів, вона формувалася переважно зі здатних до швидкого маневрування кінних хоругв. Кіннота відбувала службу на перетинах татарських шляхів, а піхота — у замках й укріпленнях. Утримання військ лягало важкою ношею на королівський скарб. У пошуках коштів Пйотрковський сейм 1562—1563 рр. ухвалив конституцію про направлення четвертої частини доходів королівщин, або кварти, на утримання постійного затяжного кварцяного війська.
За сеймовою постановою 1578 р. в Речі Посполитій з’явилися вибранецька піхота, рекрутована з державних селян. Трохи згодом, уже на початку 1630-х рр., у збройних силах Речі Посполитої було сформовано наймане військо іноземного типу (автораменту). Військо поділялося на піхоту й кінноту. На чолі підрозділів стояли офіцери іноземці, а рядовими жовнірами служили вихідці з різних земель Речі Посполитої.
Дислокувалися кварцяні хоругви й роти здебільшого в Україні, на кордоні Дикого Поля, а підпорядковувалися заступникові великого коронного гетьмана, який дістав назву «гетьмана на Полі», або «польного гетьмана». Король надавав їм уряд сенаторський, призначаючи на відповідну сенаторську посаду каштеляна чи воєводи в українських воєводствах. Це було вкрай важливо, аби надати польному гетьманові можливість керувати в разі потреби й посполитим рушенням відповідних воєводств і повітів. Верховне головнокомандування здійснював король, котрий, як правило, доручав це виконувати великому коронному та польному гетьманам.
Особливе місце в структурі збройних сил республіки посідали надвірні загони магнатів. Про їхню просто-таки вражаючу питому вагу в загальній структурі військ вказує хоча б той факт, що за потреби князь Костянтин-Василь Острозький міг виставити аж 15-тисячне військо.
Зміцнення шляхетської демократії у Речі Посполитій
Українські землі під владою короля-француза
Коли в липні 1572 р. пішов із життя «батько» Люблінської унії, бездітний король Зиґмунт II Август, Річ Посполита зіткнулась із проблемою пошуку нового правителя поза межами дому Ягеллонів. З одного боку, це крило в собі небезпеку допущення на трон династа, вихованого в політичній культурі, принципово відмінній від тієї, що розвинулася в Речі Посполитій у часи екзекуційного руху шляхти 40—60-х рр. XVI ст. З іншого ж боку, вселяло шляхетським лідерам певні надії щодо можливості розширення станової демократії, а також забезпечення гарантій її недоторканності від будь-яких деспотичних намірів майбутніх правителів Речі Посполитої. А ще короткий проміжок часу, що відділяв цю подію від Люблінського сейму 1569 р., давав супротивникам унії надії на можливість її розірвання.
Ситуація безкоролів’я або, точніше, міжкоролів’я (interregnum) розтягнулася аж на півтора року. За цей час шляхта домоглася чималих успіхів у справі зміцнення своїх позицій як повноправного політичного народу держави. Конвокаційний сейм успішно пройшов процедуру внесення змін до устроєвої моделі Речі Посполитої, закладеної постановами Люблінського сейму 1569 р. Зокрема, було узгоджено деталі елекційної процедури й пактів-конвентів, які відтепер був зобов’язаний ухвалювати претендент на польську корону. Також сейм ухвалив постанову про гарантування свободи віросповідання і релігійну толерацію як про базові принципи публічного життя Речі Посполитої — Акт Варшавської конфедерації.
Коли в травні 1573 р. на елекційному сеймі зібралось близько 40 тисяч шляхтичів-виборців, котрим і належало визначити майбутнє королівської влади, завдяки спритності й наполегливості французького посла трон було передано французькому принцу Анрі (Генрік) Валуа, синові покійного французького короля Генріха II та братові тогочасного французького монарха Карла IX. 21 серпня 1573 р. обраний на королівство Генрік Валуа урочисто присягнув у Соборі Паризької Богоматері на виконання законів Речі Посполитої, після чого 3 грудня покинув Францію і попрямував на свою нову вітчизну.
У лютому 1574 р. відбулася коронація Валуа. На стол він зійшов на умовах, закріплених у «Генрікових артикулах». Згідно з ними, король брав на себе зобов’язання сприяти й надалі збереженню в державі засад вільної королівської елекції, регулярно скликати вальний сейм, без згоди сейму не збирати посполитого рушення (шляхетського ополчення), а також змінювати зовнішню політику, вирішувати питання війни та миру, накладати податки й мита. Король зобов’язувався утримувати коштом своїх маєтностей регулярне кварцяне військо, суворо дотримуватися засад релігійної толерації. При королю мала постійно діяти як дорадчо-контрольний орган рада з-поміж призначених сеймом сенаторів-резидентів. У разі невиконання королем цих артикулів (вони ставали обов’язковими й для наступних обраних монархів Речі Посполитої) шляхта отримувала право відмовляти йому в покорі (право рокошу).