Самый важный для князей вопрос состоял в праве наследства или преемственности. В Древней Руси право старейшинства пользовалось особенным уважением. Беспрестанно встречаются в летописях места, свидетельствующие о его значении и в глазах князей, и в глазах народа. По этому праву, принесенному, вероятно, с Севера, как в первом или великом княжестве, так и во всех княжествах, в случае смерти князя старший в его роде занимал его место, т. е. брат после брата, а не сын после отца (например, после великого князя Изяслава — его брат Всеволод, а не сын Ярополк).
Право старейшинства было, однако же, ограничено относительно наследства, т. е. имело некоторые исключения. Старший в роде мог занять только такой стол, который был занимаем когда-нибудь его отцом. Таким образом, деды и прадеды не принимались в расчет: нельзя было или, лучше сказать, не должно было внуку искать и получить то, чем владел его дед или прадед, но не владел отец; хотя, разумеется, внук и правнук имели сугубое право на то владение, которое принадлежало не только отцу его, но и деду, и прадеду, — на свою отчину и дедину. Так, Изяслав, старший сын Владимира Святого от полоцкой княжны Рогнеды, умер при жизни отца (1001), следовательно, не владел Киевом, и потому потомство его лишилось права на этот стол. Оно осталось во владении своей отчиной — Полоцком.
Постепенно главенство на русских землях перешло к Владимиро-Суздальскому княжеству, владетель которого Андрей Боголюбский (1155–1174) принял титул великого князя. Владея обширной, почти неприкосновенной страной, Андрей взял верх и над ослабевшим Киевом. Став старшим из потомков Мономаха, он располагал им по своему произволу, оставаясь сам во Владимире. Такое же влияние приобрел его брат Всеволод благодаря своим государственным способностям (1176–1212). Достоинство великого князя киевского принизилось в общем мнении. Старшим во всех смыслах стал великий князь владимирский. Для соседних князей, рязанских и муромских, равно как для дальних, его авторитет был выше, нежели прежних великих князей киевских, потому что он был гораздо сильнее их.
Название «отцом» при владимирских князьях продолжалось, как прежде при киевских, также не без возражений, смотря по обстоятельствам. «Мы нарекли тебя отцом своим, — говорят Ростиславичи Андрею (1174), — но если ты говоришь с нами не как с князьями, а как с подручниками, то пусть рассудит нас Бог…» После смерти Всеволода (1212) достоинство великого князя владимирского начало принижаться так же, как прежде киевского.
Если ранее великое киевское княжение переходило от одного князя к другому по принципу родового старшинства, т. е. не было наследственным владением одного рода, то в дальнейшем в каждом и великом, и удельном княжестве правила одна семья или ветвь рода. Со временем во всяком новом уделе князь заводил тот же порядок, какой установился в Киеве, и становился таким же государем в пределах своего княжества, каким был сначала великий князь киевский.
Чем более усиливалась феодальная раздробленность, тем больше появлялось самостоятельных владений (удельных княжеств). Если, скажем, в X–XI вв. был только один великий князь и одно великое Киевское княжество, то позднее образовалось несколько великих княжеств: Владимиро-Суздальское, к которому перешло от Киева формальное главенство на русских землях, а позднее — Смоленское, Рязанское, Ярославское, Тверское и Московское.
Необходимо отметить одну уникальную особенность. Если в странах Европы феодальная верхушка обычно принадлежала к различным родам и имела разных предков и различную родословную, то на Руси все территории распавшегося, в прошлом единого государства принадлежали к одному роду, а их владетели имели одного предка — Рюрика, будь то великие, удельные князья или даже князья-изгои, потерявшие права на земельную собственность своих предков.
Потомки Рюрика, разбившиеся на множество ветвей и родов, постепенно стали владеть все более мелкими территориями, постоянно делившимися между потомками. Были случаи, когда одним уделом или же небольшим населенным пунктом владело сразу несколько родственных между собой семей. С XI по XVI в. на Руси существовало около 110 уделов и более мелкие образования, которые постоянно соединялись и вновь разделялись. Чем более дробились территории Древнерусского государства, тем большее количество великих и удельных князей владело этими землями. С начала XIII в. огромная территория Владимиро-Суздальского княжества распалась и из его земель выделилось и обособилось семь новых полугосударственных образований, в том числе Ростовское, Ярославское и Переяславское княжества, главным из которых осталось Владимирское.