Начиная с XII в. в Русском государстве появляются многочисленные удельные князья (обычно младшие сыновья в семье), на протяжении столетий являвшиеся самостоятельными или полусамостоятельными владетелями своих территорий. Как уже говорилось, с усилением центральной власти в уделах власть ослабевает и они вынуждены искать защиты и покровительства у более сильных соседей. Например, удельный князь холмский, Иван Всеволодович, завещал свои земли сыну тверского князя Александру Ивановичу. Дорогобужский удельный князь в середине XV в. еще сохранял остатки былой самостоятельности, но в 1485 г. принял подданство Москвы, а три его сына числились на московской службе.
Некоторые уделы существовали всего несколько десятков лет. Так, в 1408 г. из Моложского княжества выделился Прозоровский удел и первым удельным князем Прозоровским стал четвертый сын моложского князя Федора Михайловича — Иван. Его сын Андрей стал последним владельцем Прозоровского стола, а внук, потеряв удельные права, уже служил Москве. Таких примеров множество, поскольку в разное время мелких уделов насчитывалось более сотни.
Великий князь Василий III Иванович, сын и преемник Ивана III, стал последним великим князем Московского великого княжества, поскольку его потомки пользовались уже царским титулом. Вся его почти тридцатилетняя деятельность была подчинена цели создания единого Русского государства. При нем к Москве были присоединены последние полу-самостоятельные удельные владения — Волоцк, Рязань, Смоленск и др. Фактически к 1521 г. ликвидация остатков удельной системы в России благополучно завершилась. По мирному договору Литва вернула России часть дотоле находившихся под ее эгидой русских княжеств (Белевское, Одоевское, Перемышльское, Воротынское, Тарусское и др.).
Московское правительство, объединяя страну, ломало и видоизменяло прежнее разнохарактерное управление: союз земель под главенством великого князя был заменен единым государством, на смену пестрым договорам с князьями-вассалами пришла единообразная административная система. Бывшие удельные князья неуклонно теряли свои земли и низводились до положения служилых вотчинников. В новой системе бояре и «слуги вольные» переходили в ряды служилого дворянства — опоры центральной власти. Однако государственное единство еще нарушалось уделами, на которых продолжали «сидеть» великокняжеские родственники и княжата — потомки бывших удельных князей и знатных зарубежных выходцев. Стесненные в верховных политических правах государством, они тем не менее сохраняли большие земельные владения и пользовались всеми правами хотя и не самостоятельных, но все же владельцев своих территорий.
По завещанию великого князя Ивана III был окончательно решен вопрос о выморочных удельных землях. Теперь удел мог переходить только к сыновьям владельца; если же таковых не оказывалось, он автоматически отходил к Москве. Конечно, в результате всех этих событий удельная система не была полностью уничтожена и не отменялась каким-либо законодательным актом. Она просто с течением времени отмерла сама собой, уступив место централизованной государственной системе.
Среди последних удельных князей можно назвать царских родственников — князей Старицких (князь Владимир Андреевич приходился двоюродным братом царю Ивану Грозному), а вообще, чисто теоретически, последним удельным князем был сын Ивана Грозного от Марии Нагой, Дмитрий, получивший в удел Углич и скончавшийся там в малолетнем возрасте в 1591 г. Эта дата и может считаться концом удельной системы в Русском государстве.
Со времени расширения и усиления Московского государства роль удельных князей все более уменьшалась, они постепенно уступали свои права, владения и самостоятельность московским великим князьям. Большинство потомков удельных князей стали впоследствии служилыми князьями великого князя; целые княжеские роды вошли в штат придворной, военной и гражданской службы наравне с древним московским боярством и выезжими из других земель знатными родами. Владения служилых князей полностью находились под суверенитетом великого князя московского, а затем великого князя всея Руси. Служилых князей — Стародубских, Бельских, Воротынских, Мстиславских — довольно долго, до 20-х гг. XVI в., не допускали в Боярскую думу и к посольским делам, хотя по происхождению они считались выше старомосковского боярства.