Отец царя, митрополит Филарет, находился в польском плену с апреля 1611 г., и только после заключения с Польшей Деулинского соглашения вернулся на родину. Встреча царя с отцом произошла 14 июня 1619 г. С этого момента Филарет официально принимает титул «великого государя»; в этот период в русском государстве существовало как бы две верховные власти — царь и патриарх. Ни одно царское решение не принималось без совета отца, даже иностранные послы обязаны были представляться при обоих дворах. Патриарх силой своего авторитета и политическими мерами старался как можно быстрее укрепить новую династию на российском престоле (желание женить сына Михаила на принцессах из датского и шведского владетельных домов, попытки военными силами вернуть утраченные во времена Смуты земли).
Окончательным утверждением Романовых на русском троне стала Смоленская война, хотя и завершившаяся неудачно для России Полиновским миром в 1634 г., но способствовавшая подтверждению условий Деулинского перемирия, дополнив его статьи отказом Владислава от притязаний на русский престол. (В свое время Михаил присягал Владиславу как русскому царю, и права последнего до этого времени оставались достаточно законными.)
Важной вехой в укреплении русской государственности стало и возрождение класса служилых людей — опоры центральной власти. В этом вопросе пришлось отступиться от прежней разборчивости. Верстали на службу дворянскую, не считаясь с «отечеством», годных людей из казаков; всех их наделяли поместьями. С восстановлением поместного землевладения стало постепенно возрождаться и земледелие.
Упрочению новой династии способствовали и браки царя. Первой супругой Михаила стала княжна Мария Владимировна Долгорукая, скончавшаяся через несколько месяцев после свадьбы. Второй же брак, с Евдокией Лукьяновной Стрешневой, оказался плодовитым: царица родила десятерых детей, в том числе и будущего царя Алексея Михайловича.
Алексей Михайлович (19.03.1629-29.01.1676) стал царем после кончины отца, в возрасте 16 лет, 13 июля 1645 г.; короновался 28 сентября 1646 г. Более чем 30-летнее правление Алексея Михайловича ознаменовалось многими событиями, сыгравшими исключительно важную роль в истории России. Весь период его царствования можно охарактеризовать как время укрепления самодержавной власти и борьбы с пережитками Смутного времени, как переходный период от Московского царства к российской империи. Этот период отмечен большим количеством бунтов и восстаний, продолжавшихся иногда по нескольку лет. Недаром XVII в. в русской истории назван «бунташным веком». Соляной бунт 1648 г., Медный бунт 1662 г., восстание под предводительством Степана Разина 1670–1671 гг., Соловецкое восстание, длившееся с 1668 по 1676 г., — вот далеко не полный список всех смут этого неспокойного времени. Церковная реформа, проведенная патриархом Никоном, привела к расколу в обществе, значительная часть которого не приняла нововведений. Продолжались тяжелые войны с извечными противниками — Польшей и Швецией. Однако положение государства уже не было таким тяжелым, как в начале царствования первого Романова. В 1654 г. произошло воссоединение Украины с Россией, продолжалось освоение Восточной Сибири, была возвращена и часть исконно русских земель — Смоленск, Чернигов, Стародуб. Постепенно происходили изменения в лучшую сторону в хозяйственной и общественной жизни государства. Все более возвышается и царская власть.
16 июня 1648 г. Алексей Михайлович советовался в патриархом Иосифом и со всем освященным собором и говорил с боярами, окольничими и думными людьми. Решено было собрать, рассмотреть и переработать в цельный свод действующие законы, до той поры разновременные, несоглашенные, разбросанные по ведомствам, а также нормировать случаи, еще не предусмотренные законами. По завершении предполагалось выработать цельный свод законов — Соборное уложение, чтобы на основании его судить всех людей Московского государства, больших и малых, равным судом. В апреле 1649 г. работа была завершена. Уложение напечатали и разослали во все московские приказы и по городам в воеводские канцелярии для того, чтобы «всякие дела отныне делать по тому Уложению». Соборное уложение стало первым печатным сводом законов феодального права; некоторые из его положений действовали до середины XIX в. Интересно, что в него была введена особая статья «О государственной чести и как его государское здоровье оберегать», угрожавшая смертной казнью за выступление против государя.