В XVI веке дети боярские и дворяне были юридически уравнены в правах, так как первые также стали получать земли за службу, и, таким образом, все они стали называться дворянами.
Торжество одного термина над другим знаменует окончательную победу придворной службы над службой свободной. Эта дворянская служба стала военной и обязательной. Всех дворян вносят в специальные (особые) списки, цель которых — определить численность армии. Для составления списков устраивались смотры, при этом лучшие из дворян по профессиональной годности и родословию назывались выборными дворянами и несли начальную службу в качестве голов сотенных и другие службы, а городовые дворяне были в войске рядовыми. Кроме того, дворяне, призванные из Москвы (дворяне московские), считались по своему положению выше городовых дворян, призванных из провинции. Преимущество московских дворян было еще и в том, что они служили на глазах государя, и именно из их среды комплектовались все высшие придворные и думные круги.
Московские дворяне состояли из представителей титулованной (из Рюриковичей — Долгорукие, Одоевские, Шуйские и др.; Гсдиминовичей — Голицыны, Хованские и др.) и нетитулованной знати, а также древних служилых родов, главным образом московских (Бутурлины, Салтыковы, Вельяминовы-Воронцовы, Годунову, Головины и др.), и лиц, выдвинувшихся по службе из других сословно-чиновных групп.
Численность московских дворян в конце XVI века составляла примерно 170 человек, в 1610–1611 годах — 225, в 1627-м — свыше 820, в 1632-м — около 950. В XVII веке она постепенно возрастает.
Средний размер их землевладения в 1630-е годы составлял 750 десятин, но иногда доходил до 2,5–3 тысяч десятин. Владели они в среднем 25–30 крестьянскими дворами. Средний размер государственного денежного (четвертного) жалованья в 1604 году составлял около 50 рублей в год. Московские дворяне назначались на высшие, частью средние посты в военной и дипломатической службе, центральном и местном государственном управлении, из их числа обычно пополнялась Боярская дума.
Выборные дворяне являлись промежуточным звеном между высшими группами светской знати и се основной массой и включали представителей (в XVI — начале XVII в.) главным образом старых служилых родов различных великих и удельных княжеств: Московского (Аксаковы, Всеволожские, Колычевы, Кутузовы), Рязанского (Биркины, Кобыковы, Ляпуновы), Тверского (Бороздины, Зюзины, Шетневы) и др. Они периодически привлекались на службу в столицу по списку государева двора, занимали низшие, частью средние военные, государственно-административные и дипломатические посты.
Численность выборных дворян в 1589 году составляла свыше 600 человек, в 1603-м — около 900 человек, в 1620-х годах — свыше 1100–1200 человек. Денежное и земельное обеспечение их было в 2–3 раза меньше, чем московских дворян. Средний размер государственного денежного жалованья в 1604 году составляла 16,5 рубля в год.
1630-х годах выборные дворяне выбыли из состава государева двора и фиксировались документацией вместе с рядовыми служилыми феодалами.
В XVI веке, в соответствии с политикой Иоанна IV, дворянский титул сделался выше других, а в XVII столетии титул «дворяне» уже включал в себя титулы княжеские, боярские и собственно дворянские.
Так, в 1645 году при вступлении на престол царя Алексея Михайловича князь Алексей Никитич Трубецкой был послан в полки приводить к присяге на государево имя воевод и всю рать. Также важное государственное поручение он исполнял, будучи только в простом звании дворянина, то есть не имея особого служебного чина. 7 сентября 1645. года, за три недели до своего коронования (28 сентября), молодой царь явил свое пожалование из всех первому Алексею Никитичу, возведя его прямо в сан боярина как человека родовитого, иначе ему было бы дано только окольничество.
Если при Иоанне Грозном произошло слияние понятий «дети боярские» и «дворяне», то при Петре I в единое целое слился весь слой служилого населения России, включая и боярство. Это произошло под воздействием самодержавной власти, нивелирующей всех подданных, когда даже потомки великих и удельных князей не обладали никакими преимуществами перед другими категориями служилого населения. Только царь мог возвысить одних и понизить других, независимо от их происхождения. Ярким примером этого служит А. Д. Меншиков, ставший светлейшим князем, генералиссимусом, П. И. Ягужинский — впоследствии генерал-аншеф и граф, П. П. Шафиров — барон и вице-канцлер.
Этому способствовало отмененное в 1682 году братом Петра I царем Федором Алексеевичем местничество и сожжение разрядных книг. Тем самым был положен конец обычаю верхушки знати считаться заслугами предков и знатностью при занятии должностей.
Шляхетство, как на польский манер начали называть российское дворянство, стало главным объектом забот и пожалований Петра I. На грани XVII и XVIII века в России имелось более 15 тысяч дворян (около 3 тысяч семей). Основа их положения в обществе — владение землей и крестьянами. На 1700 год в их подчинении трудились, по неполным данным, от 363 до 379 тысяч крестьянских дворов. Высшее дворянство составляло более 500 фамилий, каждая из которых владела 100 и более дворами (5 фамилий — более 2 тысяч дворов каждая, 13 — от 1 до 2 тысяч дворов). Остальные принадлежали к среднему (менее 100 дворов) и мелкому (несколько единиц или десятков дворов) дворянству.
К соцарствованию Ивана и Петра Алексеевичей и правлению царевны Софьи относится и окончательное составление общей дворянской родословной книги, в которую вошли все группы дворянского сословия, знатные по происхождению и по службе, что должно было способствовать сплочению воедино всех разрозненных составных частей благородного сословия.
В 1695 году перестали жаловать в стольники, а в 1703-м — в жильцы. Тогда же практически прекратилось пожалование и в боярские чины. Боярская-дума сошла с исторической сцены за какие-нибудь 10–12 лет.
В Петровскую эпоху происходит оформление дворянства не как чина, разновидности прежнего служилого сословия, а как единой корпорации, класса-сословия, обладающего особыми привилегиями. Выделяя дворянство, Петр I тем не менее возложил на него все тяготы военной и чиновничьей службы. Дворянское звание могло иметь значение и вес только тогда, когда его обладатель нес государственную службу.
Именно с такими взглядами Петра I связан указ Сенату от 1712 года, установивший преимущество офицеров перед неслужилым дворянством: «Сказать всему шляхетству, чтоб каждый дворянин во всех случаях (какой бы фамилии пи был) почесть и первое место давал каждому обер-офицеру и службу почитал».
При Петре состав дворянства изменился. В его ряды вошли по служебным заслугам и царскому пожалованию многие выходцы из других сословий, вплоть до «подлых». Все они, дворяне старой и новой формации, получали земли и крестьян. В их руки перешли тысячи крестьян из числа государственных и дворцовых.
В идеальном случае дворянин — помещик, то есть владелец земель и крепостных. Именно в таком качестве дворянство являлось главной социальной опорой монархии. Право владения населенными землями и получение с них доходов неразрывно связывалось с обязанностью дворян служить царю и отечеству. Указом 1701 года было категорически определено, что «все служилые люди с земель службу служат, а даром землями никто не владеет». Здесь под землями имелись в виду поместья.
Важным приобретением для дворян стало окончательное слияние поместий, которыми они владели на условном праве (несение службы государю; его несоблюдение могло повлечь за собой конфискацию поместья в казну), и вотчин, безусловных владений. Это оформил и известный указ Петра о единонаследии от 23 марта 1714 года.
Петр I утвердил и наследование недвижимого родового имущества только одним из сыновей владельца, что вело к получению одним, обычно старшим сыном всех прав, включая и родовой титул. Однако этот закон просуществовал непродолжительное время и в России не прижился.
С петровских времен, характерных непрерывными войнами, служба для всех категорий служилых людей стала постоянной, а ее оплата изменилась. За службу в регулярной армии стали платить денежное жалованье. Поместье же, перестав быть видом жалованья за службу, стало фактически неотторжимо. Оно все более сливалось с другой формой землевладения — вотчиной, то есть родовой формой землевладения. В 1714 году поместья и вотчины были объявлены единой недвижимой собственностью помещика-дворянина. Под воздействием самодержавной власти произошел процесс слияния всего служилого сословия, когда происхождение стало играть второстепенную роль. В 1720-х годах термин «дворяне» в источниках обозначал всю совокупность светских феодалов (примерно 140 тысяч человек).