В связи с работой над поэмой «Войнаровский» Рылеев познакомился в 1823 году с будущим декабристом — бароном Владимиром Штейнгелем. Он родился в 1783 году, окончил Морской кадетский корпус, участвовал в войне 1812 года. В 1817 году, выйдя в отставку, стал заниматься науками. Уже через два года издал в Петербурге самую обширную по тому времени историю календаря под названием: «Опыт полного исследования начал и правил хронологического и месяцесловного счисления старого и нового стиля». Почти одновременно выпустил он двухтомную историю петербургского народного ополчения 1812 года. Попытки служить по министерству внутренних дел ему не удались. Штейнгель по происхождению немец, но был искренне верующим православным человеком и русским патриотом.
В 1823 году в Петербурге, в книжной лавке Оленина, Штейнгель спросил книгопродавца:
— Бывает ли у вас Рылеев? Я бы хотел с ним познакомиться.
— А он о вас недавно спрашивал, — отвечал Слёнин, — не будете ли вы сюда.
— Это как? — удивился Штейнгель.
При этих словах входит в лавку Рылеев, и Слёнин, представляет его Штейнгелю.
— Что мне было интересно узнать вас, это не должно вас удивлять, — сказал Штейнгель. — Но чем я мог вас заинтересовать — отгадать не могу.
— Очень просто, — ответил Рылеев. — Я пишу «Войнаровского», сцену близ Якутска, а как вы были там, то мне хотелось попросить вас прослушать то место поэмы и сказать, нет ли погрешностей против местности.
Штейнгель, конечно, согласился, и Рылеев повез его к себе, на Васильевский остров, где и прочитал ему поэму.
Местность под Якутском оказалась описанной точно — Рылеев пользовался во время работы географическими статьями о Якутске, напечатанными в русских журналах.
Затем Штейнгель уехал в Москву. И когда появился в Петербурге летом 1824 года, то остановился у своего знакомого — директора Российско-Американской компании Прокофьева. Рылеев жил здесь же. Они, конечно, встретились и потом не упускали случая побеседовать. Оказались у них и общие дела: Прокофьев поручил Штейнгелю и Рылееву разобраться в бумагах двух директоров компании — Крамера и Северина (заместителей Прокофьева), которые чуть не довели компанию до банкротства.
Рылеев наконец решился и предложил Штейнгелю вступить в Северное общество. У них состоялся разговор, который Штейнгель передает в своих записках: «Однажды Рылеев пригласил меня с ним отобедать в гостинице под фирмою «Лондон», на балконе, который по удалению от сообщества он называл Америкою.
Обедали вдвоем, вскоре от компанейских дел перешли к общему тогдашнему ходу вещей в государстве. Перебирая случаи неурядицы и злоупотреблений, я первый с экстазом произнес: «И никто этого не видит; неужели нет людей, которых бы интересовало общее благо!» Рылеев привскочил, схватил меня за руку и с самым энергичным взглядом, удушливо, сказал: «Есть люди! Целое общество! Хочешь ли быть в числе их?» Меня обдало холодом, я точас же почувствовал, что поступил опрометчиво, и, однако же, не медля нимало, отвечал: «Любезный друг, я уже не мальчик, мне сорок второй год; прежде чем отвечать на этот вопрос, мне нужно знать, что это за люди, какая цель общества»… «Я не могу теперь сказать тебе, — отвечал Рылеев, — но поговорю с директорами, тогда скажу». На этом пресекся разговор и не возобновлялся до самого отъезда моего. При прощании Рылеев сказал: «Директора наши в Красном Селе, я не успел ни с кем видеться; а вот тебе письмо к моему другу Ивану Ивановичу Пущину; тебе будет приятно познакомиться с ним, и он тебе все откроет». И действительно, познакомиться с Пущиным было для меня чрезвычайно приятно».
Позднее, в своих показаниях на следствии, Штейнгель писал о том же разговоре с Рылеевым: «Г-н Рылеев мне указал только, что в Петербурге существует Комитет. А когда я, предваряя его, что орудием ничьим я быть не могу и не хочу, просил, чтобы он, если хочет видеть меня действительным членом, объявил мне все, то он мне сказал: «Этого теперь нельзя; это запрещается; но я представлю тебя одному из членов Комитета». Однако ж тем кончилось, что я уехал в Москву, не видав никого. При расставании он меня просил познакомиться с Пущиным, сказав, что «он тебе все расскажет»…»
В 1825 году Штейнгель приехал в Петербург и оставался здесь до самого восстания 14 декабря.
Принят в общество Штейнгель был, очевидно, в Москве Пущиным — по письменной рекомендации Рылеева. Он стал одним из самых деятельных членов — постоянно бывал у Рылеева, участвовал во многих совещаниях, знал о планах цареубийства, о включении во Временное правительство Сперанского и Мордвинова, о назначении Трубецкого диктатором. Рылеев поручил ему написать «Манифест к русскому народу», который декабристы намеревались распространить по России. Еще днем 14 декабря он трудился над манифестом, после орудийных залпов на Сенатской площади он понял, что работу надо прекратить, и изорвал черновики. На следствии, сколько ни бились члены комиссии, Штейнгель не воспроизвел ни строки из манифеста, повторяя, что все забыл. В самом начале следствия он с горечью писал императору Николаю: «Чтобы истребить корень свободомыслия, нет другого средства, как истребить целое поколение людей».