В русском языке слову «самурай» более или менее соответствуют понятия «служивый», «служилый человек», «дворянин» или «рыцарь». Однако наиболее точным переводом слова «самурай» на русский язык нам представляется словосочетание «боевой холоп». «Холопом» в Древней Руси именовался всякий лично зависимый человек, близкий по своему юридическому положению к рабу («робичичу»). Между тем на практике между различными категориями «холопов» имелись весьма существенные различия. «Боевые холопы» (или «боевые послужильцы») — лично зависимые от знатного воина люди, входившие в его «дворню» (от понятия «дворня», «дворовые люди», кстати, и происходит слово «дворяне») и обязанные являться, вместе со своим господином и предводителем, на военную службу, существовали в средневековой Древней Руси на протяжении длительного периода и со временем стали одним из источников образования феодального сословия служилого дворянства (именно «боевым холопом» — а не просто «холопом»! — князя Телятевского был, например, известный деятель времен Смутного времени Иван Болотников, долгое время велеречиво именуемый советскими историками и другими историками-марксистами «крепостным крестьянином» и «выдающимся вождем Крестьянской войны начала XVII века в России»),
В средневековой феодальной Западной Европе «боевым холопам» соответствовали так называемые «министериалы».
Прослойка министериалов возникла постепенно, в процессе освобождении нетитулованных военных слуг. Из оброчного населения стало возможным подняться в министериалы, получив должность при дворе феодального сеньора, нести службу в его войске в качестве легковооруженного всадника, а со временем, заслужив соответствующий бенефиций (земельное пожалование за военную службу), или, говоря по-русски, «поместье», которое воин получал «по месту (военной службы)», перейти в тяжелую конницу и стать рыцарем (тяжеловооруженным конным воином). Таким путем из среды несвободных со временем выделился привилегированный класс дворовых слуг знатных и богатых феодалов. Эти дворовые слуги именовались «вассы» (лат. vassi — от этого слова впоследствии произошли известные феодальные термины «вассал» и «вассалитет»; слово «вассал», по мнению целого ряда филологов и историков, происходит от валлийского слова «gwaz», означающего «гот, кто служит», «слуга», «служивый», «служилый», и являющегося, таким образом, еще одним — на этот раз кельтским — эквивалентом японского слова «самурай»), «сервы-министериалы», буквально: «рабы-служители» (лат. servi ministeriales) или «пуэры» (лат. pueri) — «холопы». Дело в том, что латинское слово «пуэр», являвшееся еще в античном Риме синонимом слова «серв(ус)», то есть «раб», буквально означает «мальчик», «отрок», «хлоп(ец», «хлоп(чик)», то есть «холончик» (так во многих славянских языках — например, в польском, украинском белорусском) по сей день именуется не только «мальчик», но и «(крепостной) крестьянин».
В средневековой Европе — первоначально во Франкской державе, а после ее распада — в рамках возникших на развалинах раннесредневековой империи Карла Великого феодальных государств — сложилась так называемая ленная система. Эта основанная на соединении государственной власти с землевладением средневековая система государственного управления состояла в том, что сюзерены (верховные собственники) раздавали участки земли своим вассалам (становясь но отношению к ним «сеньорами», то есть «старшими»), которые, сверх арендной платы за землю, обязаны были им и личной службой во время войны. По понятиям средневекового права, король считался верховным собственником (сюзереном) государственной территории, отдельные части которой он отдавал в пользование и управление своим приближенным и воинам, под условием исполнения известных натуральных и денежных повинностей. Иногда и независимые владельцы подчинялись королю и становились к нему в ленные (зависимые) отношения, приобретая тем самым его защиту и покровительство. Собственники обширных земельных угодий, западноевропейские короли, сохраняя за собою верховное право собственности (сюзеренитет), раздавали эти земли своим дружинникам вместе с правами государственного управления в их пределах, на условиях службы (прежде всего — военной) королю или уплаты определенной аренды. С другой стороны, вследствие необеспеченности прав и безопасности человеческой личности в эпоху постоянно усиливавшейся, после распада державы Карла Великого, феодальной раздробленности и «войны всех против всех», многие собственники аллодов, то сеть независимых земельных участков (дарованных им однократно за какую-либо заслугу и с этого момента считавшиеся находящимися в их полном и безусловном владении), добровольно становились в ленные отношения к сильным королям, приобретая этим их защиту. Каждый ленник, или вассал, мог, в свою очередь, уступить (или, точнее говоря, переуступить) часть своей земли и своих прав (полученных им от сюзерена) третьему лицу, которое становилось уже его вассалом, и теперь зависело уже непосредственно от него (отсюда — известная формула феодального нрава «вассал моего вассала — не мой вассал») и т. д.